[发明专利]一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法

摘要

一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法，仿真平台是将单旋翼直升机设置在三自由度飞行器转台顶端的具有万向性的球关节上，单旋翼直升机的几何中心处设置有机载姿态传感器，单旋翼直升机中设置有机载协控器，机载姿态传感器和机载协控器分别连接仿真控制器系统，还有与仿真控制器系统相连接的位移变化的虚拟场景在线显示计算机。方法是依据仿真任务，利用xPC工具箱中的模块与控件，在宿主机上运行Simulink软件，为仿真系统搭建模型框图。本发明提高了单旋翼直升机控制器设计的高效性、实用性、可信性。可保障实验的安全进行，既能直观地对无人飞行器飞行控制算法进行仿真，又能真实地呈现单旋翼直升机的姿态信息。

主权项

一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台，包括单旋翼直升机（1），其特征在于，所述的单旋翼直升机（1）设置在三自由度飞行器转台（2）顶端的具有万向性的球关节上，所述单旋翼直升机（1）的几何中心处设置有机载姿态传感器（3），所述单旋翼直升机（1）中设置有用于控制单旋翼直升机（1）的舵机（11）的机载协控器（4），所述的机载姿态传感器（3）和机载协控器（4）分别连接仿真控制器系统（5），所述的仿真控制器系统（5）用于创建仿真模型、生成仿真代码和控制仿真进程并与机载姿态传感器（3）和机载协控器（4）交互信息，还设置有与所述的仿真控制器系统（5）相连接的用于显示虚拟的位移变化的虚拟场景在线显示计算机（6）。