[发明专利]恒压控制助力机械手

摘要

恒压控制助力机械手，属于机械与搬运行业的一种机械手。采用计算机控制、气压控制及机械原理相结合设计而成，利用计算机技术程序控制气压控制阀，使机械手实现快速抓夹工件与传送和装卸，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务。并能保持气缸输出的气压达到平衡，减少了气压冲击力及反弹，提高机器的性能及安全可靠性。并且设有移动装置，可实现移动作业。独特的夹爪设计，适应抓拿不同形状、材质、重量工件的需求，夹紧气缸装置夹爪的部位，同时可装置电磁铁吸盘，依靠电磁铁的吸力吸取工件。多个自由度设计，使机械手的灵活性大，通用性广，提高工作效率。

主权项

恒压控制助力机械手，含有内侧板、大侧板、伸缩气缸、拉杆、万向轮、移动小车、立柱、轴承座、气管、摆动主臂、摆动副臂、旋臂轴承座、旋转主臂、垂臂轴承座、扶手、机械手主轴、电脑控制盒、旋转气缸、夹紧气缸、夹爪、工件，其特征是：移动小车是一个长方形状的底盘，在底盘的四角上各设有一个万向轮，在底盘的中心设有立柱，左侧设有拉杆，立柱顶端设有轴承座，可旋转360°，立柱的顶端与大侧板右侧的下端相连接，大侧板内设有气压控制阀，气压控制阀与伸缩气缸相连接，伸缩气缸设置在大侧板左侧的下端，伸缩气缸的导杆与内侧板下端上的导套相连接，大侧板内设有内侧板，大侧板左侧设有长条腰形孔滑动轴槽，轴槽内设有两个滑动轴，分一上一下，两个滑动轴与内侧板相连接，在内侧板两个滑动轴偏中心设有一个摆动主臂轴，在大侧板上右侧设两个轴，上轴与摆动副臂的顶端相连接，下轴与摆动主臂相连接，摆动主臂与摆动副臂的另一端均与旋臂轴承座相连接，旋臂轴承座与旋转主臂顶端的主轴相连接，可旋转360°，旋转主臂与垂臂轴承座相连接，垂臂轴承座可垂臂旋转360°，垂臂轴承座与机械手主轴相连接，机械手主轴上设有扶手，扶手下端内侧设有小型电脑控制盒，电脑控制盒上面设有按钮开关，电脑控制盒的集成线路与气压控制阀、旋转气缸、夹紧气缸线路相连接，机械手主轴另一端设有旋转气缸，旋转气缸通过气管与气压控制阀相连接，气管内设有两根管路，一根进气管，一根回气管，旋转气缸的主轴通过机械手主轴顶端的轴孔与夹紧气缸相连接，夹紧气缸与夹爪相连接，夹爪可左右各旋转90°，夹爪为两节关节，夹爪内夹有工件，构成了一种恒压控制移动式助力机械手。