[发明专利]步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置

摘要

步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置，涉及机器人训练平台领域，解决了现有纯并联平台和纯串联平台以及先串联后并联机构在强度、运动空间、运动学求解等方面综合优势差的问题。由四根并联支撑脚组成的并联机构，并联滑块通过两端带有球铰的连杆与下平台相连，上下层间采用两根串联滑轨组成的串联机构。X向移动导轨通过球铰与固连在地面上的Z向移动导轨相连，并联移动导轨的四个电机运动可实现下平台沿Z向的平动和绕X、Y、Z向的转动；X、Y向移动导轨的电机动作则可实现上平台在随下平台做随动动作的同时，有X向和Y向的相对平动，则最终实现上平台沿X、Y、Z三个方向的平动和绕X、Y、Z三个方向的转动。用于机器人的稳定性训练。

主权项

一种步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置，其特征在于：所述装置包括上平板(22)、下平板(27)、四个并联移动导轨(20，23，25，29)、中心球铰导轨单元(26)、X向移动导轨(40)和Y向移动导轨(41)，四个并联移动导轨(20，23，25，29)分立并固定在地板(28)的四角上；上平板(22)和下平板(27)平行设置并位于地板(28)之上，且二者之间可相对移动；下平板(27)的四角与四个并联移动导轨(20，23，25，29)一一对应连接；在下平板(27)的中央设有大于X向移动导轨(40)长度和Y向移动导轨(41)长度的矩形通孔，将X向移动导轨(40)和Y向移动导轨(41)放置其中，且能使Y向移动导轨(41)在X向自由移动，下平板(27)与X向移动导轨(40)固联，Y向移动导轨(41)作为X向移动导轨(40)的导块，上平板(22)作为Y向移动导轨(41)的导块，形成上层的串联机构；四个并联移动导轨(20，23，25，29)作为所述装置的基座固连在地板(28)上，每个并联移动导轨上的可上下移动的导块(34)作为执行部件通过一个球铰连杆(35)与对应的一个球铰窝块(38)相连；四个球铰窝块(38)一一对应地与下平板(27)的四角固接；每个球铰窝块(38)与地板(28)间设有一个万向伸缩杆(39)；下平板(27)和地板(28)之间设有中心球铰导轨单元(26)；四个并联移动导轨(20，23，25，29)的四个伺服电机(30)驱动四个导块(34)的运动，进而实现下平板(27)绕X、Y、Z向的转动和沿Z向的移动；X向移动导轨(40)和Y向移动导轨(41)的伺服电机(30)的动作，则实现上平板(22)在随下平板(27)做随动动作的同时，有X向和Y向的相对平动；最终实现上平台(22)沿X、Y、Z三个方向的平动和绕X、Y、Z三个方向的转动。