[发明专利]用于确定机器人臂的可能的位置的方法有效
| 申请号： | 201310179903.6 | 申请日： | 2013-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN103419190B | 公开（公告）日： | 2017-03-01 |
| 发明（设计）人： | 克里斯蒂安·朔伊雷尔;乌韦·E·齐默尔曼;S·沙马 | 申请（专利权）人： | 库卡实验仪器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司72003 | 代理人： | 时永红,黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于确定机器人（1，31）的机器人臂（7）的可能的位置的方法。机器人臂（7）包括支架（9）、多个依次设置且关于轴（A1‑A6）可彼此相对运动的节肢（9‑13）和用于使这些节肢（9‑13）运动的驱动器。首先，设定与机器人臂（7）或固定在机器人臂（7）上的末端执行器相对应的工具中心点（8）在空间中的目标位置和目标方向，该工具中心点对应于具有极坐标（ρ1，ρ2）的参考坐标系（K参考）。随后，根据机器人臂的几何形状确定机器人臂的支架在空间中以及在参考坐标系（K参考）的极坐标（ρ1，ρ2）中的潜在的可能位置，从而使工具中心点（8）能够处于设定的目标位置和目标方向上。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 机器人 可能 位置 方法 | ||
【主权项】：
一种用于确定机器人(1，31)的机器人臂(7)的可能的位置的方法，其中，所述机器人臂(7)包括支架(9)，多个依次设置并关于轴(A1‑A6)可彼此相对运动的节肢，和用于使所述节肢运动的驱动器，该方法具有以下步骤：设定与所述机器人臂(7)或固定在所述机器人臂(7)上的末端执行器相对应的工具中心点(8)在空间中的目标位置和目标方向，该工具中心点对应于具有极坐标(ρ1，ρ2)的参考坐标系(K参考)，确定所述机器人臂(7)的支架(9)的基于所述机器人臂(7)的几何形状而在空间中以及在所述参考坐标系(K参考)的极坐标(ρ1，ρ2)中的潜在的可能的位置，从而使所述工具中心点(8)能够处于设定的目标位置和目标方向上，将所述支架(9)定位在所确定的位置中的一个上，其中，所述机器人为移动机器人(31)，并且极坐标ρ1定义了所述移动机器人的承载车辆(2)与参考坐标系的原点的距离，极坐标ρ2定义了所述承载车辆(2)在半径为ρ1的测距圆K上的行进方向，并且转动ρ3定义了所述承载车辆(2)关于参考坐标系的方向。
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