[发明专利]仿生蜥蜴水陆两栖机器人

摘要

本发明公开一种仿生蜥蜴水陆两栖机器人，属领仿生学领域，包括由外部框架，内部框架、驱动机构构成的身部以及由四套曲柄摇杆机构构成的腿部；其中内部框架内安装有驱动电机位于外部框架内，驱动机构中驱动电机通过两套减速装置将动力传递给位于内部框架前方与后方的传动轴，由此使传动轴带动传动轴两端安装的曲柄摇杆机构运动；所述曲柄摇杆机构下方安装有脚板，运动中可实现仿生蜥蜴水陆两栖机器人在水面行走过程中拍击、扑打、还原三个关键动作；本发明的优点为：实现对蛇怪蜥蜴的运动仿生，且可提高水陆两栖的适用性，同时运动阻力小效率高，承载能力强、适用范围广，可用于水陆救援和监测。

主权项

仿生蜥蜴水陆两栖机器人，其特征在于：包括由外部框架，内部框架、驱动机构构成的身部以及由四套曲柄摇杆机构构成的腿部；其中，外部框架为由左挡板、右挡板、前挡板与后挡板构成的矩形框架；内部框架位于外部框架内，为由左右侧板与前后侧板构成框架结构；所述驱动机构包括驱动电机与两套减速装置；驱动电机安装于内部框架内；驱动电机具有两个输出轴，分别朝向内部框架的前方与后方；两套减速装置均包括传动轴A、传动轴B以及由齿轮A、齿轮B、齿轮C与侧面周向具有轮齿的齿轮D构成的齿轮组，分别安装于内部框架前方与后方，安装方式相同；其中，传动轴A轴接在内部框架的左侧板与右侧板之间；传动轴B轴接在外部框架的左挡板与右挡板之间；齿轮A与驱动电机的输出轴固定套接；齿轮B固定套接在传动轴B上；齿轮C与齿轮D同轴固定套接在传动轴A上；齿轮A与齿轮D啮合，齿轮C与齿轮B啮合；所述四套曲柄摇杆机构结构相同，包括摇杆、连杆、曲柄与脚板构成；其中，摇杆的铰接端与连杆的铰接端间铰接；连杆的安装端固定安装有脚板；曲柄的铰接端与连杆中部铰接；上述结构的四套曲柄连杆机构通过摇杆的安装端与曲柄的安装端分别安装外部框架的左前方、右前方、左后方与右后方；具体为：位于左前方与右前方曲柄摇杆机构中摇杆的安装端分别与固定在外部框架左侧面和右侧面通过铰接件A、铰接件B铰接；曲柄的安装端分别与位于内部框架前方的减速装置中传动轴B的左右两端固连；位于左后方与右后方曲柄摇杆机构中摇杆的安装端分别与外部框架左侧面和右侧面通过铰接件C与铰接件D铰接；曲柄的安装端分别与位于内部框架后方的减速装置中传动轴B的左右两端固连。