[发明专利]一种二自由度机器人的手腕无效
| 申请号： | 201310086138.3 | 申请日： | 2013-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN103158159A | 公开（公告）日： | 2013-06-19 |
| 发明（设计）人： | 孟力军;张东阳;张敏 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 沈阳利泰专利商标代理有限公司 21209 | 代理人： | 李枢 |
| 地址： | 110159 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种二自由度机器人的手腕，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，自转驱动机构包括电机、动力输入轴、锥形齿轮组、自转齿轮轴和手臂安装座，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接电机，自转齿轮轴另一端与俯仰驱动机构连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置；俯仰驱动机构包括步进电机、动力输入轴、俯仰齿轮组、手腕末端执行器，动力输入轴一端接俯仰齿轮，另一端与电机连接，另一个俯仰齿轮安装在俯仰齿轮组从动轴的一端，手腕末端执行机构安装在俯仰齿轮组从动轴上，动力输入轴垂直于手腕基体的轴向方向上。本发明实现了两个自由度的独立运动，转动角度任意，互不干扰，同时其结构简单，有利于机器人运行的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 手腕 | ||
【主权项】：
一种二自由度机器人的手腕，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，其特征在于所述的自转驱动机构，包括电机、动力输入轴、锥形齿轮组、自转齿轮轴和手臂安装座，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接电机，自转齿轮轴另一端与俯仰驱动机构连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置，动力输入轴垂直于手腕基体的轴线方向上；所述的俯仰驱动机构包括步进电机、动力输入轴、俯仰齿轮组、手腕末端执行器，动力输入轴一端接俯仰齿轮，另一端与电机连接，另一个俯仰齿轮安装在俯仰齿轮组从动轴的一端，保持俯仰齿轮组相啮合，手腕末端执行机构安装在俯仰齿轮组从动轴上，动力输入轴垂直于手腕基体的轴向方向上，手腕末端执行机构的中心与自转齿轮轴的轴线重合。
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