[发明专利]一种SINS/GPS/偏振光组合导航系统建模及动基座初始对准方法有效
| 申请号： | 201310069511.4 | 申请日： | 2013-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN103217159A | 公开（公告）日： | 2013-07-24 |
| 发明（设计）人： | 郭雷;周大鹏;杜涛;杨健;张霄;曹松银;罗建军 | 申请（专利权）人： | 郭雷 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区学院*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种SINS/GPS/偏振光组合导航系统建模及动基座初始对准方法，涉及一种车辆、舰船和航空飞行器用动基座初始对准方法。具体包括以下步骤：(1)建立SINS误差方程，作为初始对准状态方程。(2)根据偏振光传感器输出的偏振方位角、GPS输出的速度和位置，建立基于偏振方位角误差、速度误差和位置误差的初始对准量测方程。(3)采用卡尔曼滤波估计姿态误差、速度误差和位置误差。(4)对SINS进行姿态、速度和位置的反馈校正。由SINS向用户输出载体的姿态、速度和位置信息。本发明具有精度高、计算量小、抗干扰能力强的优点，可用于提高车辆、舰船和航空飞行器动基座初始对准精度，并减少初始对准时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 sins gps 偏振光 组合 导航系统 建模 基座 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种SINS/GPS/偏振光组合导航系统建模及动基座初始对准方法，其特征在于包括下列步骤：(1)建立捷联惯导系统误差状态方程；(2)根据偏振光传感器输出的偏振方位角、GPS输出的速度和位置，建立系统量测方程，观测量包括偏振方位角误差、速度误差和位置误差；(3)采用卡尔曼滤波器估计平台失准角、速度误差和位置误差，并对SINS进行反馈校正。由SINS向用户输出载体的姿态、速度和位置信息。
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