[发明专利]用于机器人的标定方法和标定系统

摘要

在一对机械手（10A，10B）的末端彼此耦接的情况下使该一对机械手（10A，10B）做出多个姿势，基于在每次姿势改变时旋转编码器的检测信号来获得每次姿势改变时位于连杆之间的关节的坐标，其中旋转编码器是为驱动机械手（10A，10B）的连杆的伺服电动机而设置的，基于相应姿势改变时所获得的关节坐标来以正向运动学方式计算从机器人的安装点（WB）关于主机器人的安装点（WA）的位置和姿势。针对每次姿势改变，计算从机器人的安装点（WB）的实际测量值与从机器人的安装点（WB）的所计算的值之间的偏差向量，并且根据偏差向量来识别两个机械手的机器人常量。

主权项

一种用于机器人的标定方法，其特征在于包括：将一对机械手（10A，10B）的末端彼此耦接；将所述机械手（10A，10B）中的一个机械手设置为主机器人（10A）；将所述机械手（10A，10B）中的另一个机械手设置为从机器人（10B）；在所述主机器人（10A）与所述从机器人（10B）彼此耦接的状态下，通过从控制装置（RC）向驱动所述主机器人（10A）的连杆（12～18）的致动器（41～47）输出命令，使所述主机器人（10A）和所述从机器人（10B）做出多个姿势；基于位置检测器（71～77）的位置检测信号，获得每次姿势改变时位于所述连杆（12～18）之间的关节的坐标，其中所述位置检测器（71～77）是为在每次姿势改变时驱动所述主机器人（10A）的连杆（12～18）和所述从机器人（10B）的连杆（11～18）的致动器（41～47）而分别设置的；基于每次姿势改变时所获得的关节（21～27）的坐标，以正向运动学方式计算在相应一次姿势改变时所述从机器人（10B）的安装点（WB）关于所述主机器人（10A）的安装点（WA）的位置和姿势；针对每次姿势改变，计算所述从机器人（10B）的安装点（WB）的实际坐标与所述从机器人（10B）的安装点（WB）的所计算的坐标之间的偏差；以及根据所计算的偏差来识别所述一对机械手（10A，10B）的机器人常量。