[发明专利]一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构

摘要

本发明提供一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构，包括两套相同的四连杆机构、两套小脚轮组件、蜗轮蜗杆电机、齿轮传动和驱动轴，每套四连杆机构驱动一套小脚轮组件。由于两套四连杆机构完全相同，设计时，只需设计出其中一套四连杆机构结构，然后再确定两套四连杆机构中原动杆之间的夹角，极大简化了四连杆式轮履变换机构的设计过程。同时本发明小脚轮组件中的两个小脚轮能够伸缩，可以灵活地调整小脚轮与履带的接触点位置，从而可适用于多种不同形式的履带，或随着履带的周边磨损及时调整接触点的位置。

主权项

一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构，其特征在于，包括两套相同的四连杆机构、两套小脚轮组件、蜗轮蜗杆电机A（8）、齿轮组（9）和四连杆驱动轴（1）；每套四连杆机构驱动一套小脚轮组件；所述四连杆机构包括原动杆（2）、连杆（3）、从动杆（4）和固定座（5），两套四连杆机构的安装方式相同；所述蜗轮蜗杆电机A（8）通过齿轮组（9）将动力传递至四连杆驱动轴（1）；所述原动杆（2）的一端固接在四连杆驱动轴（1）上，设该连接处的四连杆驱动轴（1）的轴心为A点；另一端与连杆（3）铰接；连杆（3）的另一端与从动杆（4）在非端点处铰接，设该铰接点为C点；所述从动杆（4）的一端连接小脚轮组件，另一端与固定座（5）铰接；所述固定座（5）与机器人箱体固接；所述小脚轮组件包括两个小脚轮（6）、蜗轮蜗杆电机B（11）和两套相同的伸缩机构；所述两个小脚轮同轴放置，蜗轮蜗杆电机B（11）位于两个小脚轮（6）中间，蜗轮蜗杆电机B（11）的安装座与四连杆机构中从动杆（5）的端部固接；蜗轮蜗杆电机B（11）的两侧均通过螺杆输出动力，每个螺杆驱动一套伸缩机构，每套伸缩机构带动一个小脚轮的伸缩；所述伸缩机构包括深沟球轴承（10）、导向筒B（13）；小脚轮（6）的内圆周面和深沟球轴承（10）的外圈固接；导向筒B（13）的一端与深沟球轴承（10）的内圈固接，导向筒B（13）的内圆周面上加工有与蜗轮蜗杆电机B（11）的动力输出螺杆相配合的内螺纹，用于将螺杆的转动转换为导向筒B（13）的直线运动；所述涡轮蜗杆电机B（11）两侧螺杆的螺纹旋向相反或两侧小脚轮上使用的导向筒B（13）上内螺纹的旋向相反。