[发明专利]一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构

摘要

本发明公开了一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，该机构包括外壳、连接盘、重力传感装置、伸缩轮孔、伸缩轮、伸缩轴、推拉杆、电磁铁装置、永磁滑块和基座。外壳上均匀分布着八个伸缩轮孔，蛇形机器人在运动过程中，通过重力传感装置的控制，触发电磁铁装置工作，永磁滑块在相应磁力作用下带动推拉杆，将与触地的伸缩轮孔相邻的两个伸缩轮推出，触地方向改变时伸缩轮缩回，其相应的伸缩轮再伸出，从而实现蛇形机器人轮式运动中轮子的伸缩功能。该伸缩轮式机构具有装置简单，加工容易的特点，能保证机器人在翻转时快速响应，轮子伸缩迅速，有效提高了机器人的运行速度。

主权项

一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，其特征在于：包括外壳（1），伸缩轮孔（2），伸缩轮（3），连接盘（4），重力传感装置（5）和内部伸缩机构；所述外壳（1）为圆柱形空腔，外壳（1）的前端安装有所述重力传感装置（5），外壳（1）上均匀分布着八个所述伸缩轮孔（2），其分别对应着内部八个所述伸缩轮（3），所述内部伸缩机构安装在基座（9）上，基座（9）上均匀分布着八个等长等深的滑槽，滑槽内安装了所述内部伸缩机构的其它部件，包括推拉杆（6）、电磁铁装置（7）、永磁滑块（8）和伸缩轴（10）；伸缩轴（10）分为外轴、中轴和内轴三部分，电磁铁装置（7）和永磁滑块（8）通过嵌套式结构与所述滑槽连接以防止脱落且能保证永磁滑块（8）的自由滑动，推拉杆（6）两端通过连接器件分别与永磁滑块（8）、伸缩轴（10）相连，伸缩轮（3）则安装在伸缩轴（10）顶部的支架上。