[发明专利]一种仿肌肉驱动的机器人关节

摘要

一种仿肌肉驱动的机器人关节，属于仿生机器人关节技术领域，特别是涉及一种由双曲柄滑块机构组成的类似于人体肌肉对抗驱动特征的仿肌肉驱动的机器人关节。本发明动作灵活、工作空间大、结构简单且能够模拟人类肌肉变刚度非线性驱动。本发明包括后置曲柄滑块机构、前置曲柄滑块机构和定滑轮，后置、前置曲柄滑块机构设置有机架固联直线导轨，在机架固联直线导轨上安装有滑块，滑块与连杆一端相连；在机架回转中心处安装有定轴转动曲柄的首端，连杆的另一端与定轴转动曲柄的末端相连接；在定滑轮回转中心处安装有定滑轮，定滑轮上安装有柔索，柔索的两端分别与后置定轴转动曲柄与后置连杆连接处及前置定轴转动曲柄与前置连杆连接处相连。

主权项

一种仿肌肉驱动的机器人关节，其特征在于包括后置曲柄滑块机构、前置曲柄滑块机构和定滑轮，所述的后置曲柄滑块机构设置有后置机架固联直线导轨，在所述的后置机架固联直线导轨上安装有后置滑块，所述的后置滑块与后置连杆的一端相连；在后置机架回转中心处安装有后置定轴转动曲柄的一端，所述的后置连杆的另一端与后置定轴转动曲柄的另一端相连接；所述的前置曲柄滑块机构设置有前置机架固联直线导轨，在所述的前置机架固联直线导轨上安装有前置滑块，所述的前置滑块与前置连杆的一端相连；在前置机架回转中心处安装有前置定轴转动曲柄的一端，所述的前置连杆的另一端与前置定轴转动曲柄的另一端相连接；在定滑轮回转中心处安装有定滑轮，所述的定滑轮上安装有柔索，所述的柔索的一端同后置定轴转动曲柄与后置连杆连接处相连接，另一端同前置定轴转动曲柄与前置连杆连接处相连接。