[发明专利]一种双移动信标自适应密度感知定位方法

摘要

本发明属于无线传感器网络技术领域，尤其涉及一种可用于复杂环境中的随机部署无线传感器网络的定位方法。本发明包括如下步骤：（1）网络初始化；（2）统计局部邻居节点信息；（3）决策下一步信标移动方向；（4）计算信标移动步长；（5）移动信标节点。与现有方法相比，本发明提出的自适应密度感知定位方法，以双信标移动方式降低了未知节点定位中信标参考节点的共线度，信标以具有一定规律的螺旋式路径遍历整个网络，具有较少的交叉路径和重复路径，节省了信标节点的能量开销。

主权项

一种双移动信标自适应密度感知定位方法，其特征是，包括如下步骤：（1）网络初始化：部署无线传感器网络节点后，相对静止的两个信标节点进行自身位置的初始化，信标节点广播消息、收集邻居节点信息的同时，分为主信标节点和从信标节点，主信标节点用于决策移动方向和计算移动步长，从信标节点用于根据主信标节点位置计算移动的下一个位置；（2）统计局部邻居节点信息：信标节点广播携带自身位置信息的数据包，收集邻居节点反馈的节点信息数据，统计邻居节点的密度和信标需求信息；（3）决策下一步信标移动方向：若初始化后信标节点移动方向未改变，信标节点沿初始化方向移动，直到初始化方向上信标节点感知边缘的网络节点的信标需求参数为零，则信标节点的移动方向改为按顺时针选择的下一个方向；若初始化后信标节点移动方向改变，则信标节点根据不同方向上统计的邻居节点密度和信标需求信息，分别计算东南西北四个方向上邻居节点的信标需求参数，依次对上一移动方向、当前移动方向、下一移动方向和相反移动方向信标节点感知边缘网络节点的信标需求参数进行考察，将第一个信标需求参数不为零的方向作为下一个信标节点的移动方向；若四个方向上的信标需求均为零，信标节点移动路径回溯至上一位置，重新执行步骤（2），若信标节点连续可回溯路径次数达到最大可回溯次数，则进程结束，信标停止移动；（4）计算信标移动步长：主信标节点根据上一步决策的移动方向上所统计的邻居节点密度和信标需求信息，计算该方向上邻居节点的信标移动感知参数即网络节点密度参数和信标需求参数，计算主信标节点的移动长度；（5）移动信标节点：主信标节点根据步骤（3）和步骤（4）得出的移动方向和移动步长进行移动，重新执行步骤（2）。