[发明专利]一种室内环境中移动机器人定位标志点的快速识别方法有效
| 申请号： | 201210473351.5 | 申请日： | 2012-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN103020632A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 贾英民;陈霄汉;王龙辉 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06K9/60 | 分类号： | G06K9/60 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种室内环境中移动机器人定位标志点的快速图像识别方法，属于计算机视觉技术。该方法通过对摄像机采集图像的二值分割，形态学处理，候选特征点搜索与分类，以及求取候选特征点的权重质心，可以准确的识别天花板灯罩的角点。该方法不受环境光线强度变化的影响，识别精度高、速度快，满足移动机器人实时精确定位的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内环境 移动 机器人 定位 标志 快速 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种室内环境中移动机器人定位标志点的快速识别方法，该方法通过对采集图像的二值图像分割，图像形态学处理，候选特征点的搜索与分类，候选特征点的质心求取，实现对定位标志点的快速可靠识别，进而实现对移动机器人的定位导航，该方法的特征是：选取日光灯灯罩角点作为定位标志点，无需人工设置标志点；摄像机采集的原始图像的二值分割；二值图像的形态学处理；候选特征点的搜索与分类；每类候选特征点的权重质心求取。
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