[发明专利]一种细粒度的多机器人协作系统任务分配算法

摘要

本发明属于多机器人协作系统领域，涉及一种基于机器人自身声望和依赖于细粒度时间模型的多机器人任务分配机制。将机器人的声望分为三类：机器人的直接声望、个体声望和联盟声望。并按照声望机制和策略将任务分配给声望相对较高的机器人，从而大大提高任务执行的成功率，并降低系统任务恢复和重新分配的时间。此外利用周期性的时间约束机制，确保了在一定时间内的任务恢复和撤销。同时，为了进一步提高机器人的合作效率，还继承了各种机制，包括任务委托机制、周期时间约束机制、声望矩阵机制，以及细粒度时间特性。该发明可以用于多机器人任务分配系统。

主权项

一种细粒度的多机器人协作系统任务分配算法，其特征是在于，由周期时间机制、系统协作框架、基于声望的协作策略以及细粒度时间特征组成，具体如下：首先设定符合条件的周期时间，然后按照协作系统框架，建立相应的委托协作、周期时间协作、推导规则，然后根据声望的协作策略进行任务分配，同时在周期时间内监测任务的完成进度，若符合则继续，否则按照委托机制进行任务委托或者是撤销；所述的周期时间机制，使用函数FSol()来判断给定时间点是否在一个周期时间内；所述的系统协作框架,是利用接受任务集进行任务描述，利用带有效期限的推导规则Rdrt进行任务委托；所述的基于声望的协作策略,是将机器人的声望分为了机器人的直接声望、个体声望、联盟声望，同时通过机器人的协商策略进行机器人之间的协作；所述的细粒度时间特征，是将群体中的机器人使用资源的一个完整过程可以分成三个连续的时间段：调度前、调度过程中、调度后，对资源进行连续性管理，从而实现资源全方位的调度。