[发明专利]一种细粒度的多机器人协作系统任务分配算法

权利要求书

1.一种细粒度的多机器人协作系统任务分配算法，其特征是在于，由周期时间机制、系统协作框架、基于声望的协作策略以及细粒度时间特征组成，具体如下：

首先设定符合条件的周期时间，然后按照协作系统框架，建立相应的委托协作、周期时间协作、推导规则，然后根据声望的协作策略进行任务分配，同时在周期时间内监测任务的完成进度，若符合则继续，否则按照委托机制进行任务委托或者是撤销；

所述的周期时间机制，使用函数F_Sol()来判断给定时间点是否在一个周期时间内；

所述的系统协作框架,是利用接受任务集进行任务描述，利用带有效期限的推导规则R_drt进行任务委托；

所述的基于声望的协作策略,是将机器人的声望分为了机器人的直接声望、个体声望、联盟声望，同时通过机器人的协商策略进行机器人之间的协作；

所述的细粒度时间特征，是将群体中的机器人使用资源的一个完整过程可以分成三个连续的时间段：调度前、调度过程中、调度后，对资源进行连续性管理，从而实现资源全方位的调度。

2.根据权利要求1所述的算法，其特征在于，所述的周期时间机制是：

将周期时间包括两个部分：有效时间段和周期表达式，其中有效时间段表示周期时间的范围；

定义1周期时间是一个2元组（[t_begin,t_end],P），其中P是一个周期表达式其中C_d是日历，O₁=O_all，O_all表示从起始点到O₁的总时间段，O_i∈2^IN∪{O_all}，[t_begin,t_end]是一个时间段，表示作用于P时间点的上、下界；

定义2函数F_Sol()）令t为一个时间点，P_t=（[t_begin,t_end],P），其中[t_begin，t_end]是一个时间段，P为一个周期表达式；则t∈F_Sol(P_t)，当且仅当存在t∈∏(P)，且t∈[t_begin，t_end]；在周期表达式前的部分表示该表达式表示的时间段的起点集合，而后面部分表示每个时间段的长度。