[发明专利]仿生机械恐龙爬行稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种仿生机械恐龙爬行稳定性控制方法，包括以下步骤：将各肢体简化为质点系；为每个刚体连杆建立D-H坐标系，再依次变换求得足底相对于机体坐标系的位姿以及机体坐标系与地面坐标系之间的转换矩阵将前进步态规划为下蹲、身体右倾并向右摆尾、迈左前腿、迈左后腿、身体左倾并向左摆尾、迈右后腿、迈右前腿、身体右倾；根据大腿、小腿以及髋关节的驱动函数，利用转换矩阵实时计算各肢体组成部分的重心及恐龙的整体质心，确保其垂直投影落在由立足点所构成的多边形区域内。本发明，通过机体坐标系与固定坐标系之间的转换获得总质心与各关节的函数关系，从而调节各关节变量，提高了仿生机械恐龙的行走稳定性。

主权项

1.仿生机械恐龙爬行稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将仿生机械恐龙的各肢体组成部分视为刚体连杆，并简化为按一定装配和约束关系组合而成的质点系；为每个刚体连杆建立D-H坐标系，利用4×4的齐次变换矩阵描述相邻两刚体连杆的空间关系，再依次变换求得足底相对于机体坐标系的位姿，以及机体坐标系B与地面坐标系G之间的转换矩阵将一个前进爬行步态周期的步态规划如下：下蹲；身体右倾并向右摆尾；迈左前腿；迈左后腿；身体左倾并向左摆尾；迈右后腿；迈右前腿；身体右倾；根据大腿关节、小腿关节以及髋关节的运动函数，利用机体坐标系B与地面坐标系G之间的转换矩阵实时计算各肢体组成部分的重心，并获得仿生机械恐龙的整体质心位置，确保其垂直投影落在由立足点所构成的多边形区域内。