[发明专利]混联冲压机器人有效
| 申请号： | 201210298820.4 | 申请日： | 2012-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN102785240A | 公开（公告）日： | 2012-11-21 |
| 发明（设计）人： | 胡颖;李兵;张朋;林伟阳;张建伟;侯超 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B21D22/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种混联冲压机器人，包括具有一转动组件的转台机构，固定在所述转动组件上的升降机构，设置在所述升降机构上的并联机构，与所述并联机构连接的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述并联机构。本发明的混联冲压机器人，通过转台机构、升降机构使机器人旋转和升降，扩大机器人的工作空间范围；设置在升降机构上的并联机构采用RRU、RUU支链结构，使机器人末端执行器运动灵活，RRU、RUU支链结构为并联型结构，使机器人的刚度增强，分别控制上述支链结构可提高控制精度且可快速调整支链结构末端位置，从而可快速完成取料、送料工作。 | ||
| 搜索关键词： | 冲压 机器人 | ||
【主权项】：
一种混联冲压机器人，其特征在于，包括具有一转动组件的转台机构，固定在所述转动组件上的升降机构，设置在所述升降机构上的并联机构，与所述并联机构连接的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述并联机构；其中，所述并联机构包括在第一平面转动的两RRU支链、在垂直于所述第一平面的第二平面转动的一RUU支链、一可转动的末端执行器，所述两RRU支链的第一端、RUU支链的第一端设置在所述升降机构上，所述两RRU支链的第二端、RUU支链的第二端设置在所述末端执行器上。
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