[发明专利]一种足式机器人驱动腿机构无效
| 申请号： | 201210238828.1 | 申请日： | 2012-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN102756766A | 公开（公告）日： | 2012-10-31 |
| 发明（设计）人： | 张玉华;詹玉新 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 马鞍山市金桥专利代理有限公司 34111 | 代理人： | 鲁延生 |
| 地址： | 243000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种足式机器人驱动腿机构，属于足式机器人技术领域。该驱动腿机构包括腿支架、大腿骨、大腿前摆缸、大腿前拉索、大腿前滑轮、小腿前滑轮、小腿前拉索、小腿前摆缸、关节垫、小腿骨、球形足、小腿后拉索、小腿后摆缸、小腿后滑轮、大腿后滑轮、大腿后拉索、大腿后摆缸、膝关节柱、髋关节柱；腿支架与髋关节柱铰接组成髋关节，大腿骨上端与髋关节柱固连，关节垫位于大腿骨的下端并与膝关节柱铰接，大腿骨、关节垫及膝关节柱组成膝关节，小腿骨上端与膝关节柱固连，小腿骨下端与球形足固连。本发明具有结构紧凑、重量轻、能耗小、易实现快速的关节运动、承载能力稳定、足端运动空间大、缓冲性能好以及使用寿命长的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 驱动 机构 | ||
【主权项】：
一种足式机器人驱动腿机构，其特征在于所述的驱动腿机构包括腿支架（1）、大腿骨（2）、大腿前摆缸（3）、大腿前拉索（4）、大腿前滑轮（5）、小腿前滑轮（6）、小腿前拉索（7）、小腿前摆缸（8）、关节垫（9）、小腿骨（10）、球形足（11）、小腿后拉索（12）、小腿后摆缸（13）、小腿后滑轮（14）、大腿后滑轮（15）、大腿后拉索（16）、大腿后摆缸（17）、膝关节柱（24）、髋关节柱（28）；所述腿支架（1）与髋关节柱（28）铰接组成髋关节；所述大腿骨（2）的上端与髋关节柱（28）固连，所述关节垫（9）位于大腿骨（2）的下部并与大腿骨（2）固连，所述大腿骨（2）的下端与膝关节柱（24）铰接，所述大腿骨（2）、关节垫（9）以及膝关节柱（24）组成膝关节；所述小腿骨（10）上端与膝关节柱（24）固连，所述小腿骨（10）下端与球形足（11）固连。
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