[发明专利]四轮驱动导航喷雾机器人系统

摘要

本发明公开了属于农业自动化技术领域的一种四轮驱动导航喷雾机器人系统。系统主要由电磁传感器组、角度传感器、轮子、底板、喷雾装置和控制器组成。该系统采用四个直流电机分别对前轮和后轮共四个轮子进行相对独立的驱动。喷雾部分采用双侧喷雾机构的喷雾方式，应用喷杆摆动来调整喷头相对于作物的距离，喷雾控制电磁阀和喷雾泵的控制采用控制信号逐级放大的方式来避免后续电路对控制器的影响。能够自动完成喷雾作业，可以降低人工的劳动强度，保护劳动者的健康，降低农药的使用量，保护环境，维护农业生产的可持续发展。

主权项

一种四轮驱动导航喷雾机器人系统，其特征在于，该系统包括：四轮驱动部分采用四个电机分别对四个轮子进行相对独立的驱动的轮机连接机构，实现了电机对轮子的直接驱动，并且承重主要由该连接结构承受；采用了双推力轴承的的电机箱相对于底板的灵活转动部分结构，在后轮电机箱与底板连接处设置四轮高度协调摆轴，以实现四轮对地的附着力的调整；喷雾部分采用双侧喷雾机构的喷雾方式，应用喷杆摆动来调整喷头相对于作物的距离，喷雾控制电磁阀和喷雾泵的控制采用控制信号逐级放大的方式来避免后续电路对控制器的影响，喷杆摆动采用H型双极性PWM驱动方式进行驱动，并且采用光电接近开关检测摆杆摆动的角度和对摆杆摆动位置的控制；传感器部分采用组合式电磁传感器布局方式，提高了输出信号的线性，避免了干扰因素的影响；基于四轮驱动结构结合角度传感器和电磁传感器的信息设计了四轮驱动沿诱导线信号轨迹行走的导航算法。