[发明专利]一种两栖移动机器人平台

摘要

本发明涉及一种两栖移动机器人平台，包括支撑平台、动力臂、旋转固定轴、胸鳍、反偏向轮、轮舵机构和尾璞，支撑平台内部装有控制模块、驱动模块，控制模块控制驱动模块为机器人平台提供驱动力，同时控制并调整平台的浮力，从而使机器人整体实现上浮、下潜、水平运动；轮舵机构安装在支撑平台的头部下方；支撑平台的尾部安装的两个动力臂在驱动电机的驱动下在水平面内相对或反向摆动；动力臂的末端固定连接反偏向轮，反偏向轮将水平的摆动转化为直线运动；尾璞安装在动力臂上，胸鳍安装在支撑平台尾部的左右两侧。本发明能够利用同一驱动动作实现在陆地和流体中的驱动，从而使机器人在不改变驱动方式的情况下实现两栖环境中的运动。

主权项

一种两栖移动机器人平台，其特征在于包括支撑平台（8）、动力臂（1）、旋转固定轴（2）、胸鳍（3）、反偏向轮（4）、轮舵机构（5）和尾璞（6）；反偏向轮（4）包括轮架（10）、车轮（9）和倾斜转轴（11），车轮（9）与轮架（10）活动安装在一起，车轮（9）在轮架（10）上转动，轮架（10）与倾斜转轴（11）活动安装在一起，轮架（10）能绕倾斜转轴（11）的轴线转动，轮架（10）的中心轴线与倾斜转轴（11）的轴线相交后存在倾角；轮舵机构（5）为滚轮和舵片通过水平连接件固连为一体的组合机构，滚轮和舵片分别连接在水平连接件的两端。其整体连接关系为：轮舵机构（5）通过其上的连接件安装在支撑平台（8）的头部下方，轮舵机构（5）在控制模块的控制下能绕连接部位的轴线实现180度旋转；支撑平台（8）的尾部通过两个旋转固定轴（2）沿水平方向对称安装两个动力臂（1），两个动力臂（1）在驱动电机的驱动下在水平面内相对或反向摆动；动力臂（1）的末端固定连接反偏向轮（4）的倾斜转轴，反偏心轮（4）的倾斜转轴（7）与竖直方向有夹角，倾斜转轴（7）的轴线与地面的交点和轮子和地面的交点不重合，而是位于交点的前方即机器人头部方向；尾璞（6）安装在动力臂（1）上位于反偏心轮（4）的上方，胸鳍（3）安装在支撑平台（8）尾部的左右两侧，尾璞（6）和胸鳍（3）由各自的舵机驱动并可展开与水平面形成不同的夹角。