[发明专利]一种用于中厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人系统

摘要

本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于中厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人系统，包括机器人本体、控制系统和双丝焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；双丝焊接系统包括双丝焊枪、双丝焊接电源、双丝送丝机、保护气和焊接冷却系统。本发明的优点在于可自主识别跟踪焊缝，具备远程焊接参数设置及在线调整功能，可自主识别坡口中心点；采用多自由度云台实现工件环境监控，完成焊前起始点宏观操作，实现了智能化焊接；采用熔池监控传感器实现双丝焊枪的姿态调整，焊接过程的熔池监控，即微观自主。

主权项

一种用于中厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人系统，包括机器人本体、控制系统和双丝焊接系统，其特征在于：机器人本体包括爬行机构（6）和操作机构（1）：所述爬行机构（6）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（17）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（20）、连接前后轮的车架（18）和安装在车架（18）上的电机驱动控制器（19）；所述的操作机构（1）包括十字滑块和摆动机构（46），摆动机构（46）前端夹持双丝焊枪（3），水平和垂直两个方向的自由度由两个丝杠导轨组合单元组合而成的十字滑块实现，摆动机构（46）采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器（28）；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱（8）和机器人主控系统（15）；双丝焊接系统包括双丝焊枪（3）、双丝焊接电源（12）、双丝送丝机（11）、保护气（13）和焊接冷却系统（14）；机器人本体、控制系统和双丝焊接系统三者通过线缆（9）连接。