[发明专利]一种室内自定位的方法及系统

摘要

一种室内自定位的方法及系统，属于无线传感器网络和定位导航技术领域。该系统包括计算装置、移动装置、信标装置和自定位装置。其中自定位装置发出同步射频信号和超声波信号，多个信标装置测量出超声到达的时间和环境温度，并传输给自定位装置，自定位装置根据超声波的传播速度计算出自定位装置与各信标装置的距离，并将数据传输给计算装置，计算装置根据事先建好的室内坐标计算出自定位装置的位置。本发明具有结构简单、定位快速、抗干扰能力强、功耗低、计算量小、精度高等特点。

主权项

一种室内自定位的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：启动放置在室内天花板的信标装置，各个信标装置内部的温度传感器模块进行温度测量，并进入射频信号接收状态；步骤2：自定位装置的通信模块接收从计算装置发送的定位请求；步骤3：自定位装置向信标装置发送射频信号和超声波信号，其中射频信号携带自定位装置的身份标识号码信息；步骤4：信标装置接收到射频信号后，检测接收到射频信号携带的身份标识号码信息与自定位装置的身份标识号码信息是否相同，若不相同则放弃，返回等待射频接收状态；若相同则进行一次测距；步骤5：所有信标装置在检测到从自定位装置发送的超声波信号后，记录超声波到达时间，并将信标装置编号、时间信息和温度信息打包成数据包，根据信标装置编号顺序依次将数据包通过无线通讯的形式发送给自定位装置，其中的温度信息为信标装置在启动时通过信标装置内部温度传感器模块测量得到；步骤6：自定位装置根据各信标装置获得的温度信息计算出室内的平均温度，然后计算出超声波在空气中的传播速度；根据超声波在空气中的传播速度和各信标装置的时间信息，计算出各信标装置与自定位装置的距离；步骤7：自定位装置将计算得到的各个信标装置与自定位装置的距离数据传输给计算装置，计算装置根据事先建立的室内坐标系、信标装置坐标和各信标装置与自定位装置的距离，计算出移动装置的平面坐标，完成一次定位。