[发明专利]机器人、用于机器人的控制装置和运行机器人的方法

摘要

本发明涉及一种机器人(R)，一种用于机器人的控制装置(S)和一种运行机器人(R)的方法。该机器人(R)包括机器人臂(M)，该机器人臂具有多个彼此依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4)的固定装置(3)，和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与该驱动器连接的控制装置。根据本发明的方法，借助在控制装置上运行的计算机程序对命令进行初始化，根据该命令，通过控制装置控制机器人臂(M)开始执行应用步骤。识别出该命令的多个中断条件中的至少一个中断条件，根据识别出的中断条件中断应用步骤的执行，并在识别出中断条件的同时，将关于该中断条件的信息传递给计算机程序，并根据该信息中断应用步骤的执行。

主权项

1.一种运行机器人(R)的方法，该机器人具有机器人臂(M)，该机器人臂包括多个彼此依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4)的固定装置(3)，和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与所述驱动器相连接的控制装置(S)，该方法具有以下步骤：借助于在所述控制装置(S)上运行的计算机程序对命令进行初始化，根据该命令通过所述控制装置(S)控制所述机器人臂(M)开始执行应用步骤，识别出所述命令的多个中断条件中的至少一个中断条件，其中，非周期性地对至少一个中断条件进行分析并且将非周期性地分析的中断条件赋予中断服务程序，所述非周期性地分析的中断条件由事件和/或传感器触发，根据识别出的中断条件中断所述应用步骤的执行，在识别中断条件的同时，将关于所述中断条件的信息传递给所述计算机程序，并根据该信息中断所述应用步骤的执行，其中，对多个中断条件中的每个中断条件都赋予一个唯一的标识符，在识别所涉及的中断条件时，将该标识符传递给所述计算机程序，以及根据关于所识别出的中断条件的信息，直接对与所识别出的中断条件相对应的其他命令中的一个进行初始化，以通过所述控制装置(S)控制所述机器人臂(M)。