[发明专利]一种用于焊缝跟踪的双线十字激光传感方法

摘要

一种用于焊缝跟踪的双线十字激光传感方法，该方法的装置包括十字激光器、视觉传感器、一字线性激光器，其特征是十字激光器与一字线性激光器置于视觉传感器左右，十字激光器与一字线性激光器的激光经交叉后照射在工件的焊缝坡口处，十字激光线中与一字线性激光线垂直的激光线代表焊枪位置，本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：本发明能够实现焊枪与焊缝初始位置偏差的识别和空间焊缝位置识别；获得的焊缝初始位置偏差信息可实现焊枪与焊缝初始位置自动对中；焊缝跟踪过程中偏差识别简单，只需当前图像信息，信息处理量小，处理速度高，实时性好。

主权项

1.一种用于焊缝跟踪的双线十字激光传感方法，该方法的装置包括十字激光器、视觉传感器、一字线性激光器，其特征是十字激光器与一字线性激光器置于视觉传感器左右，十字激光器与一字线性激光器的激光经交叉后照射在工件的焊缝坡口处，十字激光线中与一字线性激光线垂直的激光线代表焊枪位置，由视觉传感器所采集的图像，焊枪与焊缝中心偏差从当前焊缝跟踪图像就可获得，无需历史信息；d为两激光器交叉后照射到工件上的激光线之间的距离，当激光传感器与焊缝之间的高度H发生变化，距离d也发生变化，通过视觉传感器采集两激光线的图像，经过相应的图像处理算法，即可算出距离d的变化，再根据十字激光器、视觉传感器和一字线性激光器之间的安装角度与初始安装高度，即可获得激光传感器与焊缝之间的高度H变化，即获得焊枪高度偏差，从而实现空间焊缝位置识别。