[发明专利]一种光纤陀螺捷联惯导的划桨运动补偿方法

摘要

本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导的划桨运动补偿方法，包括以下步骤：采集并存储光纤陀螺输出的角速率数据和加速度计输出的比力数据；更新姿态矩阵；速度更新及划桨运动补偿，用三次抛物线分段拟合运载体的角速率和比力变化，直接利用光纤陀螺的角速率输出和加速度计的比力输出进行划桨运动补偿；运载体位置更新。本发明提供的光纤陀螺捷联惯导的划桨运动补偿方法，分段拟合运载体的角速率和比力变化，并将划桨效应补偿项转换为角速率和比力表达的形式，避免角增量转换带来的精度损失，提高了基于光纤陀螺捷联惯导系统性能。

主权项

1.一种光纤陀螺捷联惯导的划桨运动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）光纤陀螺和加速度计捷联安装在惯导系统中，组成惯性测量单元，以T_s为采样周期，采集并存储光纤陀螺输出的角速率数据和加速度计输出的比力数据，得到角速率矢量=[_x x z]^T和比力矢量f=[f_x  f_y  f_z]^T，其中，_x为x光纤陀螺的输出，_y为y光纤陀螺的输出，_z为z光纤陀螺的输出, f_x为x加速度计的输出，f_y为y加速度计的输出，f_z为z加速度计的输出；（2）以T_c为解算周期，更新姿态矩阵C；（3）以T_c为解算周期，进行惯性导航速度更新及划桨运动补偿：用曲线拟合运载体的角速率和比力变化，得出角速率和比力表达的划桨运动补偿公式：再将角速率矢量、、、和比力矢量、、、代入角速率和比力表达的划桨运动补偿公式，计算划桨运动补偿值，对步骤2得到的速度进行修正；（4）以T_c为解算周期，进行运载体位置更新。