[发明专利]一种六足蚂蚁机器人

摘要

本发明一种六足蚂蚁机器人，它是由六足机构、传动机构、头部机构、控制机构四个部分组成，它们之间的位置连接关系、信号走向是：其头部机构位于机器人前端，传动机构相当于机器人的“身体驱干”，处于中间位置；六足机构位于传动机构两侧，控制结构位于传动机构内部，由控制机构给信号，传动机构来实现力的输出，头部机构和六足机构来输出机器人的动作。本发明实现了单一电机驱动六足，并且能使六足做出转向、后退等六种动作，比用舵机来控制机器人的足部要更加稳定，更加简便；本发明实现了机器人头部的遥控取物；它在足式机器人技术领域里具有实用价值和广阔的应用前景。

主权项

一种六足蚂蚁机器人，其特征在于：它是由六足机构、传动机构、头部机构和控制机构四个部分组成，其头部机构位于机器人前端，传动机构处于机器人的中间位置；六足机构位于传动机构两侧，控制结构位于传动机构内部，由控制机构给信号，传动机构来实现力的输出，头部机构和六足机构来输出机器人的动作；所述六足机构是为了解决机器人的步态问题，使机器人通过一个电机的带动就能实现仿效蚂蚁的六足步态，它由六足、偏心轮、连杆和横梁组成，横梁与六足的前、后足的中孔连接，连杆的一头与六足的前、后足的顶孔连接，另一头与六足的中足的中孔连接；偏心轮固接在横梁上；该六足是圆弧形板式结构，其上设置有3个连接用孔；该偏心轮是圆弧形板料结构，其上有一沉孔用于装配轴承；该连杆是头部呈半圆形的矩形板料，其半圆形头部设置有连接用孔；该横梁是头部呈半圆形的矩形板料，其上设置有圆孔和沟槽，便于横梁与其它件的连接和固定；左右两侧的中足时刻保持在360°的角度，左右两侧偏心轮的轮轴保持在360°的角度差，同一侧的前足和后足与中足总是保持相反的行进方向，这样使蚂蚁的行走协调；所述传动机构是由减速电机、电磁离合器、棘轮机构、传动杆、传动齿轮、传动轴和固定环几部分组成，减速电机与传动齿轮连接；传动齿轮固定在传动杆上，传动杆上装配有三个电磁离合器；每个电磁离合器与一个传动齿轮配合；每个传动齿轮固定在一段传动轴上；三段传动轴之间用棘轮机构配合；三段传动轴用四个固定环固定在一致的水平位置；该减速电机的规格为：DC‑24V，rpm‑50；该电磁离合器的型号为DLD‑4‑8NM，采用直流24V作为供电电源；该棘轮机构是圆筒对应相切结构；当上侧轴顺时针方向转动带动下侧轴一起转动，当上侧轴逆时针方向转动，下侧轴不随上侧轴一起转动；该中间部分的传动杆是普通圆杆，左右两侧的传动杆用于配合轴承，利于杆的转动；该传动齿轮是普通圆柱直齿轮，齿轮外侧有一凸台，凸台径向有一螺纹孔，用于紧固齿轮和传动杆，使之牢固配合；该传动轴是普通圆轴，轴的外侧有长度为15mm、直径为4mm的圆杆，用于配合轴承和偏心轮，轴的内侧有一正方形方杆，用于配合棘轮，使之与棘轮处于卡死状态；该固定环是用于固定三段轴的位置，它的形状是连接机器人机架部分的凹槽型，直接装配在机架上，其固定传动轴的部分是圆环形状，圆环上装配轴承，轴承与传动轴装配；所述头部机构是机器人的“头部”，它由减速电机、弹力绳、遥控模块和夹持装置组成，遥控模块给减速电机发送信号，遥控减速电机的正反转，减速电机与弹力绳连接，弹力绳与夹持装置连接；遥控模块还与另外两个减速电机连接，减速电机固定在机器人机架上，控制机器人头部的俯仰和水平移动；该减速电机的数量是3台，其技术指标是DC‑6V，rpm‑2；该弹力绳是普通弹力绳；该遥控模块是PCM1024八通道遥控模块；该夹持装置是硬铝材质的，其形状为圆弧形，每个夹持杆上都有两个孔，一个用于固定夹持杆和头部，一个用于与弹力绳连接；它能实现机器人头部的俯仰和左右移动，还能实现对物品的夹持，使机器人在指定位置进行物品采集；所述控制机构是机器人的电路控制部分，其结构包括继电器、遥控器和接收模块，，接收模块接收遥控器的信号，接收模块的六个通道与继电器组成的电路相连；该继电器是单刀双掷开关继电器；该遥控器是一般用频率段的无线遥控器；该接收模块是八通道接收模块，其中六个通道与继电器组成的电路相连，用于给出六种机器人的运动动作。