[发明专利]一种自主泊车的方法

摘要

本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。

主权项

一种自主泊车的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，启动自主泊车模式；步骤2，计算实时参考路径以及该实时参考路径在车辆位置上的切线与车辆的行驶方向之间的夹角θr，计算周期为Δτ；步骤3，计算该实时参考路径的半径R；步骤4，判断R≥Rmin 其中，Rmin为车辆的最小转弯半径，如果否，则转入步骤5，如果是，则转入步骤6；步骤5，使车辆朝着远离泊车终点位置的方向行驶Δτ1的时间，回到步骤2，其中，Δτ1为周期Δτ的整数倍；步骤6，判断0＜θr≤180 如果是，则转入步骤7，否则，则转入步骤8；步骤7，使车辆在原地向右打轮，以最小转弯半径Rmin行驶Δτ2的时间，然后回到步骤2，其中，Δτ2为周期Δτ的整数倍；步骤8，判断180＜θr＜360 如果是，则转入步骤9，否则转入步骤10；步骤9，使车辆在原地向左打轮，以最小转弯半径Rmin行驶Δτ3的时间，然后回到步骤2，其中，Δτ3为周期Δτ的整数倍；步骤10，当前的实时参考路径即为最终参考路径，车辆沿最终参考路径驶入泊车位，完成泊车，自主泊车模式自动关闭。