[发明专利]十二自由度混联腿结构四足步行器有效
| 申请号： | 201110314612.4 | 申请日： | 2011-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102390460A | 公开（公告）日： | 2012-03-28 |
| 发明（设计）人： | 高峰;田兴华;金振林;齐臣坤;郭为忠 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种十二自由度混联腿结构四足步行器，包括机架和四条结构对称的混联腿，单条混联腿包括三个直线驱动器、腿部机架、前摆杆、后摆杆、连杆、小腿以及足部，单条混联腿具有三个驱动自由度，第一直线驱动器驱动整个腿部进行侧摆运动，第二直线驱动器和第三直线驱动器可协同驱动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。步行器四条腿采用对称布置或同向布置，整体具有十二个驱动自由度，通过一定的步态输出可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。 | ||
| 搜索关键词： | 十二 自由度 混联腿 结构 步行 | ||
【主权项】：
一种十二自由度混联腿结构四足步行器，包括机架和四条结构对称的混联腿，混联腿位于机架的下方，其特征在于，所述混联腿包括足部和小腿，足部与小腿之间为弹性缓冲连接。
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