[发明专利]通过选择伪距离测量值来实现对位置估计的校正的方法

摘要

本发明的主题是一种用于校正位置估计的方法，通过使用伪距离ρi的N个测量值(102)来应用鲁棒估计算法(104)而确定增强型位置Xhuber，其中伪距离ρi对应于导航接收机和N个卫星之间的被测距离，所述接收机完成所述接收机(103)的位置的估计Xprim。该方法至少包括下述步骤：用于确定根据伪距离的余数Δρihuber得到的赋范余数值Δrihuber的步骤，其中，伪距离的余数Δρihuber是根据测量值ρi得到的；用于确定∑个子集(105，106)的步骤(111)，其中每个子集包括N-k个赋范余数值Δrihuber，其中k是严格大于1的整数；用于选择具有最小标准偏差σSEO的子集SEO的步骤；用于选择非异常测量值的步骤(107)，如果赋范余数Δrihuber和子集SEO的赋范余数的均值μSGO之间的差值小于预先确定的阈值T1，那么就选择此时的测量值；用于根据所选择的测量值确定出位置的校正估计值Xcln的步骤。

主权项

一种用于校正位置估计的方法，通过利用伪距离ρi的N次测量值(102)来应用鲁棒估计算法(104)而确定增强型位置Xhuber，其中伪距离ρi对应于导航接收机和N个卫星之间的被测距离，所述接收机完成所述接收机的位置的估计Xprim(103)，其特征在于，所述方法至少包括以下步骤：确定根据伪距离的余数Δρihuber得到的赋范余数值Δrihuber，其中，伪距离的余数Δρihuber是根据测量值ρi得到的；确定(111)∑个子集(105，106)，其中每个子集包括N‑k个赋范余数值Δrihuber，k是严格大于1的整数；选择具有最小标准偏差σSEO的子集SEO；选择非异常测量值(107)，如果赋范余数Δrihuber和子集SEO的赋范余数的均值μSGO之间的差值小于预先确定的阈值T1，那么就选择此时的测量值；根据所选择的测量值确定出位置的校正估计Xcln。