[发明专利]一种基于PD控制律的姿态控制IP核及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统无效
| 申请号： | 201110141483.3 | 申请日： | 2011-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN102346486A | 公开（公告）日： | 2012-02-08 |
| 发明（设计）人： | 张相宇;张志刚;于文进;兰盛昌;张锦绣;曹喜滨;林晓辉;潘瑞;马玉海 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于PD控制律的姿态控制IP核及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统，涉及航天电子领域。本发明的目的是提供一种计算速度快、可重用性高的基于PD控制律的姿态控制IP核，以及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统。所述IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟，采用减法器将输入的参考姿态角θc与当前姿态角参数做差后输出给乘法器，该乘法器将该数据与比例系数KP相乘获得一个乘积；采用乘法器将姿态角速度ω与P微分系数KD相乘，获得的结果与前面的乘积采用减法器做差获得姿态力矩。本发明的控制力矩计算系统采用上述IP核实现力矩运算。本发明所述的IP核比现有采用软件方法的计算速度至少提高了5倍，且具有很好的可重复利用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pd 控制 姿态 ip 采用 卫星 力矩 计算 系统 | ||
【主权项】：
一种基于PD控制律的姿态控制IP核，其特征在于，所述姿态控制IP核包括两个减法器和两个乘法器，该姿态控制IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟；其中，第一减法器(11)的正输入端输入的参考姿态角θc，该第一减法器(11)的负输入端输入当前姿态角参数，该第一减法器(11)的输出端输出数据给第一乘法器(12)，该第一乘法器(12)将该数据与PD控制算法中比例系数KP相乘之后输出乘积结果数据给第二减法器(13)的正输入端；第二乘法器(14)将输入的姿态角速度ω参数与PD控制算法中的微分系数KD相乘之后输出乘积结果给第二减法器(13)的负输入端，该第二减法器(13)输出结果即为控制力矩参数。
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