[实用新型]一种机器人用柔性手腕

摘要

本实用新型涉及一种机器人用柔性手腕，它由移动部分、摆动部分、位移传感器及角度传感器组成。所述的移动部分实现一个方向上的移动功能，摆动部分实现在两个方向上的摆动功能，在移动部分和摆动部分中都安置有弹簧，都是利用弹簧的弹性来实现手腕在移动方向和摆动方向上的柔性及复位功能。装在手腕上的位置传感器与角度传感器的信息可以识别作业对象的接触状态，然后根据这些传感器的信息去调整机器人本体末端的位置与位姿，从而调整作业工具与作业对象的接触状态，实现力/位置混合控制。本实用新型结构简单，具有柔顺性，无需驱动力，适用于对打磨、抛光、插孔装配、识别物体轮廓等项作业，尤其适用于对异型曲面的打磨、抛光。

主权项

一种机器人用柔性手腕，其特征在于，包括移动部分、摆动部分以及固定板（1）、连接板（4）和安装板（7），所述固定板（1）固定于机器人本体末端，所述移动部分和摆动部分其中之一固定在该固定板（1）上，另一部分上固定有所述安装板（7），两部分中间通过连接板（4）连接为一体，所述安装板位于手腕末端，用于安装作业工具，所述移动部分和所述摆动部分能够分别实现直线移动和实现两方向的摆动。