[发明专利]可重构模块化机器人的控制系统无效
| 申请号： | 201010220310.6 | 申请日： | 2010-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN101879720A | 公开（公告）日： | 2010-11-10 |
| 发明（设计）人： | 陈培华;曹其新;王雯珊;张镇;石飞 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人技术领域的可重构模块化机器人的控制系统，包括：模式选择模块、初始化设置模块、木偶动作控制模块、剧本动作控制模块、同步动作控制模块、同步调试模块、实时监控模块、生成剧本模块和接口模块，其中：初始化设置模块与剧本动作控制模块相连，实时监控模块与剧本动作控制模块相连，剧本动作控制模块与生成剧本模块相连，同步动作控制模块与同步调试模块相连，木偶动作控制模块与模式选择模块相连，木偶动作控制模块与剧本动作控制模块相连，生成剧本模块和同步调试模块分别与模式选择模块相连，模式选择模块与接口模块相连。本发明可以进行同步、剧本和木偶三种模式的控制，开发周期短，控制精度高，保证了数据通讯的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 可重构 模块化 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种可重构模块化机器人的控制系统，其特征在于，包括：模式选择模块、初始化设置模块、木偶动作控制模块、剧本动作控制模块、同步动作控制模块、同步调试模块、实时监控模块、生成剧本模块和接口模块，其中：初始化设置模块与剧本动作控制模块相连传输设置的初始化信息，实时监控模块与剧本动作控制模块相连传输实时监控的信息，剧本动作控制模块与生成剧本模块相连传输剧本动作信息，同步动作控制模块与同步调试模块相连传输同步动作信息，木偶动作控制模块与模式选择模块相连传输机器人的动作数据信息，木偶动作控制模块与剧本动作控制模块相连传输机器人的动作数据信息，生成剧本模块和同步调试模块分别与模式选择模块相连传输动作控制信息，模式选择模块与接口模块相连传输选择的模式的动作控制信息，接口模块与可重构模块化机器人相连传输选择的模式的动作控制信息和机器人的动作数据信息，实时监控模块与接口模块相连传输机器人的电流、温度、重心和电机角度的信息，初始化设置模块与接口模块相连传输设置的初始信息。
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