[发明专利]基于二次多项式的非线性复合PID神经网络控制方法

摘要

本发明公开了一种基于二次多项式的非线性复合PID神经网络控制方法。该方法首先在分析PID三个增益参数在控制过程中所发挥的作用，得出了三个增益参数随误差变化的大致曲线，根据三个增益曲线构造了基于二次多项式的三个非线性复合增益函数，从而得到非线性复合PID控制律，并以非线性复合PID控制律为神经网络模型，将一个线性和一个非线性比例运算单元、一个线性和一个非线性积分运算单元以及一个线性和两个非线性微分运算单元等共七个运算单元分别融入到隐层神经元中，构造了基于二次多项式的非线性复合PID神经网络控制器。通过神经网络在线实时训练产生非线性复合PID控制信号，对非线性被控对象实施动态控制。本发明可以快速准确地对非线性对象进行控制，计算量小，实时性好，鲁棒性强。

主权项

一种利用神经网络来镇定非线性复合PID控制器参数的方法，其特征在于，通过系统阶跃响应曲线分析以及比例、积分、微分参数分别随误差信号的曲线变化趋势分析，提出了非线性PID控制器增益参数的构造思想，推导出非线性复合PID控制律公式，然后以非线性复合PID控制律公式为神经网络模型，以非线性复合PID控制律公式中的各系数为神经网络的权值，通过神经网络在线实时训练得出非线性被控对象的控制信号。