[实用新型]一种三自由度踝关节辅助运动外骨骼无效
| 申请号： | 200920123910.3 | 申请日： | 2009-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN201422989Y | 公开（公告）日： | 2010-03-17 |
| 发明（设计）人： | 张煜;张佳帆;杨灿军;杨寅;余晖 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 韩介梅 |
| 地址： | 310027*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型的三自由度踝关节辅助运动外骨骼，包括脚底板(1)，固定在脚底板前端的第一支架(2)，固定在脚底板后端的第二支架(9)，依次同轴叠置的上圆环(14)、环形齿轮(7)和下圆环(13)，上、下圆环(14、13)通过两个带轴的连接件(15、18)固定成相对于环形齿轮(7)转动的整体，第一支架(2)和第二支架(9)分别通过轴承与两个连接件(15、18)的轴连接，两个连接件(15、18)的轴在X方向同轴，在环形齿轮(7)上固定有两个带轴的U形连接块(16、20)，两个小腿板支架(5、6)的一端分别通过轴承与两个U形连接块(16、20)的轴连接，两个U形连接块(16、20)的轴在Y轴方向同轴，两个小腿板支架(5、6)的另一端与小腿板横梁(21)相连，小腿板(4)与小腿板横梁(21)固定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 踝关节 辅助 运动 骨骼 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度踝关节辅助运动外骨骼，其特征在于包括脚底板(1)，固定在脚底板前端的第一支架(2)，固定在脚底板后端的第二支架(9)，依次同轴叠置的上圆环(14)、环形齿轮(7)和下圆环(13)，上、下圆环(14、13)通过两个带轴的连接件(15、18)固定成相对于环形齿轮(7)转动的整体，第一支架(2)和第二支架(9)分别通过轴承与两个连接件(15、18)的轴连接，两个连接件(15、18)的轴在X方向同轴，在环形齿轮(7)上固定有两个带轴的U形连接块(16、20)，两个小腿板支架(5、6)的一端分别通过轴承与两个U形连接块(16、20)的轴连接，两个U形连接块(16、20)的轴在Y轴方向同轴，两个小腿板支架(5、6)的另一端与小腿板横梁(21)相连，小腿板(4)与小腿板横梁(21)固定，X轴电机(19)与第一谐波减速器(8)相连并固定在第二支架(9)上，Y轴电机(17)与第二谐波减速器(3)相连并固定在第一U形连接块(16)上，Z轴电机及减速箱(10)通过Z轴电机支架(11)固定在上圆环(14)上，Z轴电机转轴上固定有齿轮(12)，齿轮(12)与环形齿轮(7)啮合，在第一连接件(15)的轴和第一U形连接块(20)的轴上分别安装有角度传感器。
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