[发明专利]一种军用机器人通用履带移动平台

摘要

一种军用机器人通用履带移动平台，它涉及一种军用机器人通用履带移动平台。可灵活调节重心分布及位置姿态增加活动范围。整个平台遵循紧凑设计原则，具有轻便小巧的特点，预留扩展区可加装多种功能模块，如多自由度机械臂、水泡枪、钢丝剪、小型通讯中继站和轻型武器等，大大增加通用履带移动平台的行动能力和应用范围，为组装成各种军用机器人和特种机器人提供便利。采用智能的控制方式和自诊断技术，使通用履带移动平台运行稳定可靠。

主权项

一种军用机器人通用履带移动平台，其特征在于它包含主履带车体、可独立摆动的前摆臂、控制系统和自诊断系统，主履带车体是由两套左右对称的主履带组件(2-200)、驱动舱组件(2-300)、控制舱组件(2-400)和把手组件(2-500)组成，左右两套主履带组件(2-200)由中间动力舱组件(2-300)、控制舱组件(2-400)和把手组件(2-500)共同连接紧固构成平台框架，左右两套前摆臂组件(2-100)分别与各自主履带组件(2-200)连接；由控制舱组件(2-400)发送控制命令，动力舱组件(2-300)驱动电机转动，可独立实现主履带前后转动和前摆臂周向摆动；把手组件(2-500)作为框架结构组件的同时为平台搬运提供便利；是通用履带移动平台的主要承载部分，可独立实现主履带前摆臂履带的转动以及前摆臂的摆动；可独立摆动的前摆臂，通过变换不同位置可灵活调节整个通用履带移动平台的重心分布以及主履带车体与地面夹角，大大增加了平台越障和适应复杂地形的能力；控制系统，用于所述通用履带移动平台运动和监控的嵌入式计算机硬件系统和软件系统，包括由红外测距传感器，光电开关，编码器组成的传感系统，驱动电路，中央控制系统等；自诊断系统，用于所述通用履带移动平台遇到故障后的自诊断，并自行进行错误处理并发出相应报警信号，最大程度保证平台安全可靠。