[发明专利]六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人

摘要

六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，它涉及一种医疗用的机器人设备。本发明为解决现有骨外固定器只能用于骨折复位后的固定，无法兼顾整形复位与固定同时进行的问题。连接轴铰接在减速器壳体中，连接轴的输入端与电机的输出轴连接，主动带轮套装在连接轴上，主动带轮通过皮带与被动带轮连接，被动带轮套装在丝杠上，丝杠铰接在减速器壳体内，丝杠装在丝杠壳体中，丝杠壳体固装在减速器壳体上，螺母套装在丝杠上，虎克铰的一端与螺母连接，虎克铰的另一端固装在动环上，球铰机构的一端固装在减速器壳体上，球铰机构的另一端固装在定环上。本发明与骨外固定技术相结合，能够协助医生完成手术部位的精确定位，实现了骨折整形复位与固定同时进行。

主权项

1、一种六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，其特征在于：它由动环(1)、定环(2)和至少三个支链(3)组成，每个支链(3)由减速器壳体(3-1)、电机(3-2)、联轴器(3-3)、连接轴(3-4)、主动带轮(3-5)、被动带轮(3-6)、丝杠(3-7)、球铰机构(3-8)、虎克铰(3-9)、螺母(3-10)、丝杠壳体(3-11)和皮带(3-12)组成，连接轴(3-4)铰接在减速器壳体(3-1)中，连接轴(3-4)的输入端通过联轴器(3-3)与电机(3-5)的输出轴连接，主动带轮(3-5)套装在连接轴(3-4)上，主动带轮(3-5)通过皮带(3-12)与被动带轮(3-6)连接，被动带轮(3-6)套装在丝杠(3-7)上，丝杠(3-7)铰接在减速器壳体(3-1)内，丝杠(3-7)装在丝杠壳体(3-11)中，丝杠壳体(3-11)固装在减速器壳体(3-1)上，螺母(3-10)套装在丝杠(3-7)上，虎克铰(3-9)的一端与螺母(3-10)连接，虎克铰(3-9)的另一端固装在动环(1)上，球铰机构(3-8)的一端固装在减速器壳体(3-1)上，球铰机构(3-8)的另一端固装在定环(2)上。