[实用新型]水陆两栖蛇形机器人无效
| 申请号： | 200820231889.4 | 申请日： | 2008-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN201342916Y | 公开（公告）日： | 2009-11-11 |
| 发明（设计）人： | 李斌;马书根;叶长龙;王越超;龚海里;张国伟;王聪 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00;B25J11/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人机构，具体地说是一种水陆两栖蛇形机器人，由多个模块组成，各模块可相对转动地相连接，两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转及仰俯摆动。本实用新型即可在陆地上运动，也可在水中运动，不受环境因素的限制；在陆地环境时，单翼或双翼着地均能实现平稳运动；在水中时，翼处于任意方向都可以运动；模块具有三个自由度，运动灵活；模块之间设置了防水护套，密封性好，防止了模块内部进水；扭转板通过阶梯式圆台结构与连接板固接，实现了扭转板可绕其中心进行转动的自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 水陆 两栖 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：由多个模块(1)组成，各模块可相对转动地相连接，两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转及仰俯摆动；所述模块(1)包括外壳(6)及安装在外壳(6)内的舵机、差动驱动机构、扭转板(8)和第一连接板(7)，其中舵机包括扭转舵机(9)及第一、二偏转舵机(10、20)，扭转板(8)连接于扭转舵机(9)的输出轴；差动驱动机构包括第一～六直齿轮及第一～三伞齿轮，第一直齿轮(11)连接于第一偏转舵机(10)的输出轴，通过第二直齿轮(12)与第三直齿轮(13)啮合传动，第三直齿轮(13)与第一伞齿轮(14)连动，第一伞齿轮(14)通过第二伞齿轮(15)与第三伞齿轮(16)啮合传动；第六直齿轮(19)连接于第二偏转舵机(20)的输出轴，通过第五直齿轮(18)与第四直齿轮(17)啮合传动，第四直齿轮(17)与第三伞齿轮(16)连动；第一连接板(7)固接于第二伞齿轮(15)的齿轮轴、与其连动。
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