[实用新型]一种T型单自由度机器人关节模块

摘要

本实用新型涉及一种T型单自由度机器人关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，称为T型关节模块。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、关节套筒、电机座、关节基座、轴承及轴套和端盖、一对锥齿轮和关节轴等。电机的输出轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器输出轴与小锥齿轮固接，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，后者再与关节轴连接，关节轴与输出连接件固连，最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。

主权项

1.一种T型单自由度机器人关节模块，其特征在于：包括伺服电机及光电编码器组件(1)、关节套筒(2)、电机座(3)、关节基座(4)、角接触球轴承(5)及轴承套环(6)、内轴套(7)、小锥齿轮(8)、齿轮端盖(9)、关节轴端盖(10)、关节轴(11)、关节盖(12)、大锥齿轮(13)、关节输出连接件(14)、关节轴角接触球轴承(15)、关节轴固定片(16)、轴承端盖(17)、轴承端盖(18)、谐波减速器输出轴(19)、谐波减速器输出过渡盘(20)、盘式谐波减速器组件(21)和电机轴套(22)，各零部件的连接方式为：伺服电机及光电编码器组件(1)与电机座(3)通过轴向螺钉紧固；电机轴通过电机轴套(22)与盘式谐波减速器组件(21)的波发生器间接相连；盘式谐波减速器组件(21)的输入和输出刚轮通过轴向螺钉分别与电机座(3)和谐波减速器输出过渡盘(20)紧固连接，谐波减速器输出过渡盘(20)再用轴向螺钉与谐波减速器输出轴(19)紧固连接；关节套筒(2)套在电机座(3)上并沿圆周方向用径向螺钉紧固；电机座(3)通过轴向螺钉与关节基座(4)紧固连接；谐波减速器输出轴(19)通过角接触球轴承(5)及轴承套环(6)支承于关节轴承座(4)内，输出端与小锥齿轮(8)连接，用齿轮端盖(9)紧固；小锥齿轮(8)与角接触球轴承(5)之间通过内轴套(7)作轴向间隔；小锥齿轮(8)与大锥齿轮(13)啮合，而后者安装于关节轴(11)上；关节轴(11)用角接触球轴承(15)支承于关节基座(4)上，两端通过关节轴端盖(10)与关节输出连接件(14)固连；所述电机及光电编码器组件(1)、关节套筒(2)、电机座(3)、关节基座(4)、盘式谐波减速器组件(21)、谐波减速器输出轴(19)和小锥齿轮(8)的轴线重合，并与关节轴(11)的中心线垂直，形成一个T字型，关节轴(11)的中心线与关节输出连接件(14)的轴线垂直，也形成一个T字型。