[发明专利]平行连接操作装置

摘要

一种平行连接操作装置，其中连接旋转致动器和可动部件的连接机构的连接部件不突出在基体区域的外面。被驱动以控制可动部件的位置和姿势的六个扁平旋转致动器设置在基体上，其旋转输出轴配置成径向地指向基体的中心。固定地安装在致动器的旋转输出轴上的连接部件通过接头连接到杆的一端，杆的另一端通过接头连接到可动部件。安装在可动部件上的末端效应器由安装在基体上的用于姿势控制的致动器通过由接头、花键联轴节等等组成的旋转力传递机构转动。连接部件在平行于所述基体的侧面的平面内旋转且不突出越过由基体覆盖的区域。

主权项

1.一种平行连接操作装置，包括：基体；可动部件，其上附着有末端效应器；多个旋转致动器，该多个旋转致动器固定地安装在所述基体上各个的预定位置处以使所述旋转致动器的输出轴的轴心心从所述基体的中心基本上径向地延伸；以及连接机构，所述连接机构用于将所述旋转致动器的各个的输出轴操作地连接到所述可动部件以使所述可动部件的位置和/或姿势通过所述旋转致动器得到控制。