[发明专利]焊接机器人单目视觉传感器的手－眼关系快速标定方法无效
| 申请号： | 200710007644.3 | 申请日： | 2004-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN101053953A | 公开（公告）日： | 2007-10-17 |
| 发明（设计）人： | 林涛;朱振友;陈善本;陈文杰;陈希章 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J13/00;B23K37/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手－眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 机器人 目视 传感器 关系 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
1、一种焊接机器人单目视觉传感器的手-眼关系快速标定方法，其特征在于，通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，从而完成焊接机器人的手眼关系标定。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200710007644.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：可见性数据压缩方法、解压缩方法、解码器、压缩系统
- 下一篇：动态运动式制具
