[实用新型]基于群体作业的轮腿弹跳复合式移动机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于群体作业的轮腿弹跳复合式移动机器人。采用了主体为四轮车体，复合前后俩摆动轮腿且弹跳机构的结构形式。该机器人机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且可以根据不同的地形条件变换运动模式。本实用新型的机器人由于采用了前后摆动轮腿，不但增加了越障能力，而且借助于后摆动轮腿，当机器人倾覆时能实现自复位功能，本实用新型中机器人底部安装的弹跳机构突破了一般地面移动机器人的限制，实现了飞跃越障功能，安装CCD摄像头的云台安装在可升降的观测台中，大大增加了机器人的视野，由于以上特点，本实用新型在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。

主权项

1、一种基于群体作业的轮腿弹跳复合式移动机器人，其特征在于：在装有激光测距仪、声音传感器、加速度传感器和陀螺仪的车体(1)上安装4个驱动轮(3)，两个后车轮(3.1、3.2)分别由装有第一、第二传感器的两个车轮驱动电机(13.2、13.1)驱动，车轮驱动电机(13.2、13.1)分别通过同步带(14.2、14.1)与两个前车轮(3.3、3.4)转动连接，驱动车体(1)前方安装一个前摆动轮腿(8)其由装有第三传感器的前摆动轮腿驱动电机(15)驱动，后方安装一个后摆动轮腿(2)，其由装有第四传感器的后摆动轮腿驱动电机(11)驱动，两个摆动轮腿(2、8)能绕其所安装的轴自由摆动，末端分别装有车轮(5、10)，车体(1)底部与顶部开有为前、后摆动轮腿(8、2)完全收回放置的槽，机器人上的CCD摄像头安装在具有俯仰、回转两个转动自由度的云台(6)上，云台(6)安装在可以升降的观测台(7)上，观测台(7)与车体(1)之间通过两根支杆(4.1、4.2)形成摆动平行四杆结构的升降机构，其中支杆(4.2)由装有第五传感器的观测台升降电机(12)通过两个传动齿轮(16.1、16.2)驱动；当观测台(7)放低时，可以恰好收回到车体(1)前端的卡座里；在车体(1)底部安装有弹跳机构(9)。