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[发明专利]用于沿着路径引导机动车辆的控制系统和控制方法-CN201710686542.2有效
发明人： M·凯勒;C·戈特;T·伯特伦;A·霍曼;C·维辛;K-H·格兰德;C·哈斯;T·马特曼;M·巴斯 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：用于沿着路径引导机动车辆的控制系统和控制方法。用于本机动车辆中的控制系统被配置并计划用于基于从与本机动车辆关联的至少一个环境传感器获得的环境数据来识别在前面、在旁边和/或在后面行驶的机动车辆和优选地位于前面的静止物体。至少一个环境传感器被配置用于给控制系统的电子控制器提供表示在本机动车辆前面的区域的环境数据。控制系统至少被配置并计划用于：根据本机动车辆的驾驶情形来改变所述预定数量的轨迹、轨迹的长度和/或轨迹的路线，以及生成辅助本机动车辆的驾驶员控制本机动车辆以便沿着这些轨迹中的所选择的一个引导本机动车辆的至少一个信号，或者生成使本机动车辆跟随无碰撞轨迹中的至少一个的至少一个相关控制命令。
用于沿着路径引导机动车辆控制系统控制方法

[发明专利]控制系统-CN201810009677.X有效
发明人： K-H·格兰德;M·韦格纳 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及控制系统。基于主车辆的环境传感器系统的环境传感器信号和/或地图结合瞬时位置的车辆的横向控制，其中，基于环境传感器信号和/或位置确定来确定瞬时行驶的道路的路线以及主车辆在道路上的位置，在主车辆中进行自主转向干预，结果近似或对应于主车辆的方向盘的致动或者向驾驶员提供有关转向干预的信息，重复地确定在瞬时行驶的道路上主车辆要取向的水平位置，其中，确定从主机动车辆的瞬时位置开始在瞬时行驶的道路上位于主车辆前方的内切点，并且确定从主机动车辆上的点开始经过该内切点到与水平点函数的交点的切线，并且所述角度包含在主车辆的中心纵轴与所述切线之间并且用于确定转向干预的角度规格。
控制系统

[发明专利]用于本机动车的控制系统、控制方法-CN201710686563.4有效
发明人： M·凯勒;C·戈特;T·伯特伦;A·霍曼;C·维辛;K-H·格兰德;C·哈斯;T·马特曼;M·巴斯 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本公开提供用于本机动车的控制系统、控制方法。一种适于用于本车(10)中的控制系统被配置为借助于至少一个周围环境传感器检测(S100)位于本车(10)前面的使用道路的另一车(20)；确定(S106)另一车(20)相对于存在另一车(20)或本车(10)的车道(12、16)的侧向移动；并且基于确定的侧向移动计算(S108)另一车(20)车道变换的基于移动的可能性。另外，控制系统被配置为根据周围环境传感器获得的周围环境数据确定(S110、S112、S114)瞬时交通状况；基于瞬时交通状况计算(S116)另一车(20)车道变换的基于交通状况的可能性；并且基于基于移动的可能性和基于交通状况的可能性计算(S118)另一车(20)车道变换的整体可能性。
用于机动车控制系统控制方法

[发明专利]用于沿路径引导机动车辆并且避免碰撞的控制系统和方法-CN201710686564.9有效
发明人： M·凯勒;C·戈特;T·伯特伦;A·霍曼;C·维辛;K-H·格兰德;C·哈斯;T·马特曼;M·巴斯 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：用于沿路径引导机动车辆并且避免碰撞的控制系统和方法。一种用于本机动车辆中的控制系统，其被配置并计划用于基于从与本机动车辆关联的至少一个环境传感器获得的环境数据来识别在前面、在旁边和/或在后面行驶的机动车辆和优选地位于前面的静止物体。至少一个环境传感器被配置用于给控制系统的电子控制器提供表示在本机动车辆前面、靠近本机动车辆或者在本机动车辆后面的区域的环境数据。控制系统至少被配置并计划用于基于针对本机动车辆的情形识别，作出干预决定，并且生成辅助本机动车辆的驾驶员控制本机动车辆以便至少沿着无碰撞轨迹引导本机动车辆的至少一个信号。
用于沿路引导机动车辆并且避免碰撞控制系统方法

[发明专利]用于确定机动车辆的可能轨迹的混合方法的控制系统和控制方法-CN201980083443.2在审
发明人： C·连克;C·维辛;M·施密特;A·霍曼;T·伯特伦;T·纳特曼;M·凯勒;K-H·格兰德 -专利权人： ZF汽车德国有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种控制系统(10)适合于在机动车辆(12)中使用并且被配置成并旨在基于该机动车辆的环境数据来监测该机动车辆的当前驾驶状况，该环境数据是在当前驾驶状况下从布置在该机动车辆(12)上的至少一个环境传感器获取的。该控制系统被配置成并旨在：基于所提供的环境数据来确定与该机动车辆(12)的当前驾驶状况相关的信息；基于所提供的环境数据来确定与该机动车辆(12)的当前驾驶状况相关的信息；并且基于与该机动车辆(12)的当前驾驶状况相关的信息来确定该机动车辆(12)的未来驾驶操纵的分量。此外，该控制系统(10)被配置成并旨在：基于该机动车辆(12)的未来驾驶操纵的所确定的分量来确定该机动车辆(12)的多个模型轨迹；并且根据该机动车辆(12)的多个模型轨迹来确定该机动车辆(12)的轨迹，该机动车辆(12)在其进一步的行驶路线中要遵循该轨迹。最后，该控制系统(10)被配置成并旨在更新与该机动车辆(12)的当前驾驶状况相关的信息和/或所供应的环境数据，并且基于目标函数和基于更新的所供应的环境数据并且/或者基于与该机动车辆(12)的当前驾驶状况相关的更新的信息来调整该机动车辆(12)的轨迹。
用于确定机动车辆可能轨迹混合方法控制系统控制

[发明专利]用于基于采样对机动车辆的可能轨迹进行规划的控制系统和控制方法-CN201980072429.2在审
发明人： C·连克;C·维辛;M·施密特;A·霍曼;T·伯特伦;M·巴斯;M·凯勒;K-H·格兰德 -专利权人： ZF汽车德国有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：一种控制系统(10)，适合用在自身的机动车辆(12)中并且被配置并确定为用于：监测该自身的机动车辆和另外的机动车辆的当前行驶状况，并且基于在控制器上提供的该自身的机动车辆(12)的环境数据来确定用于该自身的机动车辆(12)的随后的行驶操作的最优轨迹，该自身的机动车辆(12)应跟随该最优轨迹。所述控制系统被配置并确定为用于基于所提供的环境数据来获得关于自身的机动车辆(12)和/或至少一个另外的机动车辆的当前行驶状况的信息。所述控制系统(10)还被配置并确定为用于基于关于自身的机动车辆和/或另外的机动车辆的当前行驶状况的信息来获得多个侧向位置和多个纵向位置和/或速度。最后，所述控制系统(10)被配置并确定为用于由所述多个侧向位置和所述多个纵向位置和/或速度来获得用于最优轨迹的停止点，所述自身的机动车辆(12)应在实施行驶操作时跟随所述最优轨迹，并且借助于在所获得的停止点之间的基于样条的内插并且依据所述停止点处的侧向位置来确定所述自身的机动车辆(12)的所述最优轨迹。
用于基于采样机动车辆可能轨迹进行规划控制系统控制方法

[发明专利]用于确定行驶通道的方法和系统-CN201980077273.7在审
发明人： M·施密特;C·维辛;A·霍曼;C·连克;T·伯特伦;M·克鲁格;T·纳特曼;K-H·格兰德 -专利权人： ZF汽车德国有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定机动车辆(1)的行驶通道的方法。机动车辆(10)包括控制单元(24)和至少一个相机(22)，相机(24)被设计成生成机动车辆(10)前方的前部区域(30)的图像并将这些图像转发给控制单元(24)。控制单元(24)包括具有人工神经网络的机器学习模块(28)。该方法包括以下步骤：通过至少一个相机(22)获得机动车辆(10)前方的前部区域(30)的图像；借助于人工神经网络来提取图像的表征图像特征；借助于同一人工神经网络基于所提取的表征图像特征来确定界定机动车辆(10)的行驶通道和/或与该行驶通道相邻的至少一个行驶通道的图像点(32)。本发明还涉及一种用于确定车辆通道的系统(20)。
用于确定行驶通道方法系统

[发明专利]用于确定车辆即将发生碰撞的概率的控制系统和控制方法-CN201710037456.9有效
发明人： U·克拉斯;K-H·格兰德;M·赛弗特 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：用于确定车辆即将发生碰撞的概率的控制系统和控制方法。一种控制系统以及相应的控制方法，其适于并旨在用于自有车辆中以基于从设置在车辆处的一个或更多个环境传感器获得的环境数据来检测一个或更多个对象。所述环境传感器适于向控制系统的电子控制单元提供反映车辆前面、侧向旁边和/或后面的区域的环境数据。所述控制系统至少适于并旨在用于在预定时间段期间或连续地借助于环境传感器检测至少一个对象。确定每个检测到的对象的运动。识别在至少一个对象的运动中的旋转部分的存在，并且当存在旋转部分时，计算相应的对象与自有车辆之间发生碰撞的概率。
用于确定车辆即将发生碰撞概率控制系统控制方法

[发明专利]用于确定行驶策略的方法以及系统-CN202010115747.7在审
发明人： M·施密特;C·维辛;A·霍曼;C·里恩克;T·伯特伦;C·曼纳;K-H·格兰德 -专利权人：采埃孚汽车德国有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：用于确定行驶策略的方法以及系统。该方法具有以下步骤：a)通过所述车辆(10)的行驶策略规划模块(22)获得车辆参数(P)，b)通过所述行驶策略规划模块(22)基于获得的车辆参数(P)借助行驶策略规划模块(22)的至少一个决策子模块确定至少一个可行的行驶策略(M)，c)将所述至少一个可行的行驶策略(M)中的一个传输至车辆(10)的运动规划模块(24)，d)通过行驶策略规划模块(22)从运动规划模块(24)获得评估量(B)，以及e)根据获得的评估量(B)调整所述至少一个决策子模块。还涉及一种用于确定车辆的行驶策略的系统，一种用于实施所述行驶策略的车辆，一种针对车辆的控制设备，以及一种用于实施所述方法的计算机程序。
用于确定行驶策略方法以及系统

[发明专利]用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备-CN202010111511.6在审
发明人： C·维辛;M·施密特;A·霍曼;C·里恩克;T·伯特伦;C·曼纳;K-H·格兰德 -专利权人：采埃孚汽车德国有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备。本发明公开了一种用于控制机动车(10)的方法，所述机动车(10)在道路(12)上行驶在当前车道(14)内，其中道路(12)具有与所述机动车(10)的当前车道(14)相邻的至少一条其他车道(16)。所述方法包括以下步骤：生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为；确定至少两种行驶行为类别，所述至少两种行驶行为类别依据行驶行为的至少一个特征量来定义，其中通过至少一个特征量来区分不同行驶行为类别的行驶行为；将行驶行为分类成至少两种行驶行为类别。另外，本发明公开了一种用于控制机动车(10)的控制设备(30)。
用于控制机动车方法系统设备

[发明专利]基于相互作用长时确定机动车的轨迹的控制系统和控制方法-CN202010082448.8在审
发明人： C·维辛;M·施密特;A·霍曼;C·里恩克;T·伯特伦;A·施托克姆·诺沃;M·克鲁格;T·马特曼;K-H·格兰德 -专利权人：采埃孚汽车德国有限公司
申请日： 2020-02-07 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：涉及基于相互作用长时确定机动车的轨迹的控制系统和控制方法。在机动车中使用的控制系统基于从布置在单独机动车上的至少一个环境传感器获得的当前行驶情况下单独机动车的环境数据监控机动车的当前行驶情况。控制系统用于识别在单独机动车的前方、侧方和/或后方的区域中的车道、车道边界、车道标记线和/或其它机动车；用于根据所提供的环境数据确定位于单独机动车的环境中的其它机动车中的每一个的至少一个驾驶参数并基于各个确定的行驶参数生成其它机动车的未来行驶路线的多个可能的轨迹；用于执行对其它机动车中的每一个的未来行驶路线的多个可能的轨迹的模拟并基于模拟对其它机动车中的每一个的未来行驶路线的多个可能的轨迹分别进行分组。
基于相互作用确定机动车轨迹控制系统控制方法

[发明专利]控制系统和控制方法-CN201710017647.9有效
发明人： M·沙佩尔;H·格罗里安斯;K-H·格兰德 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：控制系统和控制方法。控制系统适于应用于车辆中并且旨在基于从设置在车辆上的环境传感器获得的环境数据检测随后车辆。环境传感器适于向控制系统提供环境数据。控制系统适于且旨在用环境传感器检测参与自有车辆后面车流的一个或多个其他车辆。检测与各其他车辆关联的、其他车辆在其中行驶的车道。确定自有车道和/或至少一个相邻车道的占用。基于所确定的占用，(i)输出关于自有车道和/或至少一个相邻车道的占用的对应指示；(ii)输出关于到至少一个相邻车道中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)若所确定的占用允许安全车道变换，由自有车辆执行到至少一个相邻车道中的特定车道的自主车道变换。
控制系统确定车辆造成车道占用方法

[发明专利]控制系统和控制方法-CN201710017352.1有效
发明人： K-H·格兰德 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：控制系统和控制方法。控制系统适于在车辆中应用，并且旨在基于从设置在车辆上的环境传感器获得的环境数据检测随后车辆。环境传感器适于向控制系统提供环境数据。控制系统至少适于且旨在用环境传感器检测参与自有车辆后面的车流的一个或多个其他车辆。检测与各其他车辆关联的、其他车辆在其中行驶的车道。确定由其他车辆造成的自有车道和/或至少一个相邻车道的车流密度。基于所确定的车流密度，(i)输出关于到至少一个相邻车道中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(ii)若所确定的车流密度允许安全车道变换，由自有车辆执行到至少一个相邻车道中的特定车道的自主车道变换。
控制系统确定车辆进行安全车道变换方法

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