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- [发明专利]用于使机器人手臂的运动同步的机器人系统-CN201580080568.1有效
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F.戴;D.维拉科巴
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ABB瑞士股份有限公司
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2015-06-01
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2022-02-11
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B25J9/16
- 本发明涉及用于使机器人手臂(32)的运动与主装置(40,42,44)同步的机器人系统(30)，其中所述系统包括主装置(40,42,44)、具有可动末梢(34)和至少两个运动自由度的机器人手臂(32)和机器人控制器(36)，该机器人控制器(36)控制机器人手臂(32)的末梢(34)沿着在开始位置(70)和结束位置(72)之间的预定的运动路径(38,68,86)的运动。机器人控制器(36)包括用于控制信号(52,62)的输入器件(50)，控制信号(52,62)用于表示在第一极限(64)和第二极限(66)之间的值，其中，控制信号(52,62)由主装置(40,42,44)的源器件(48)产生并描述主装置(40,42,44)的运动轴线(46,90)的连续的位置。机器人控制器(36)将控制信号(52,62)的各个值分配给机器人手臂(32)的末梢(34)沿着预定的运动路径(38,68,86)的相关的位置并根据控制信号(52,62)的相应的值控制机器人手臂(32)的末梢(34)沿着预定的运动路径(38,68,86)的运动。当使机器人手臂与外部轴线的运动同步时，传感器或控制装置持久地对机器人控制器提供要同步的轴线的实际位置，机器人控制器确定是否存在相对于期望的同步状态的偏离。
- 用于机器人手臂运动同步系统
- [发明专利]对工业机器人编程的方法-CN201780056349.9在审
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F.戴;A.席利罗
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ABB瑞士股份有限公司
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2017-06-30
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2019-04-26
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B25J9/16
- 一种对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有末端执行器（4），所述末端执行器（4）被安装到所述机器人臂（2），所述机器人（1）由机器人控制单元（6）控制来操纵被布置在所述机器人（1）的工作空间（10）中的工件（8），其中目标坐标（11）系与所述工作空间（10）相关联并且所述工作空间（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕捉装置（14）取得并被传送到具有人机接口（HMI）的计算装置（16）来生成控制代码以用于控制所述机器人（1），所述控制代码被传送到所述机器人控制单元（6），其特征在于下面的方法步骤：捕捉要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）和所述工作空间（10）的图像（12）；将所述捕捉的图像（12）传递到所述计算装置（16）；将所述捕捉的图像（12）显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上；用所述显示器（18）上的标记‑对象（17）标记显示在所述显示器（18）上的所述工件（8）；借助于所述人机接口（HMI）按照与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个连续操纵步骤的序列来操纵所述标记‑对象（17），所述操纵步骤的序列包含：坐标系（19）中用于将所述标记‑对象显示在所述显示器（18）上的所述标记‑对象（17）的位置（P1到P5）、将所述操纵步骤的序列中的所述标记‑对象（17）的所述位置（P1到P5）转换到所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的位置（P1'到P5'）以及由所述转换的位置（P1'到P5'）和关联的机器人命令生成控制代码以用于控制所述机器人（1）。
- 机器人显示器工作空间机器人臂计算装置图像关联机器人控制单元工业机器人机器人命令末端执行器人机接口生成控制捕捉编程图像捕捉装置目标坐标系标记显示对象显示控制代码目标坐标转换传递
- [发明专利]用于命令机器人的系统-CN201180072527.X在审
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F.戴;O.贝克
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ABB技术有限公司
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2011-07-27
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2014-04-09
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G05B19/05
- 用于通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人(70,100)的系统(10)包括：可编程逻辑控制器(72)、至少两个功能块(12,14,16,18)。每个功能块(12,14,16,18)对应于机器人(70,100)的移动路径的移动区段(92,94,96,98)。命令队列(40)存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)并将它们按顺序发送到机器人(70,100)。命令队列(40)在其存储器内至少保存最后执行的机器人命令(78)。命令队列(40)此外还存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)是尚未执行(等待)(74)、当前正在执行(活动)(76)还是已经执行(完成)(78)的信息。该系统通过如下方式来控制机器人(70,100)沿移动路径的向后运动：停止执行尚未执行的用于向前运动的机器人命令(74)以及通过使用PLC来将存储在命令队列(40)中的至少一个已执行机器人命令(78)以相反顺序按顺序重新发送到机器人(70,100)。
- 用于命令机器人系统
- [发明专利]用于命令机器人的系统-CN201180065490.8无效
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O.贝克;H.吕德勒;F.戴
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ABB股份公司
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2011-01-21
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2013-12-04
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B25J9/16
- 本发明涉及用于通过可编程逻辑控制器（92）命令机器人（90，120）的系统（30），其包括：至少两个功能块（10，32，34，36，38），其中至少一个输入用于触发（12，42，44，46，48）附属PLC功能的执行并且至少一个输出（14，16，18，62，64，66）指示附属功能块（10，32，34，36，38）的状态，其中每个功能块（10，32，34，36，38）代表要被命令的机器人（90，120）的移动路径的移动段（112，114，116，118），机器人控制器接口（40），其将当前执行中的功能块（10，32，34，36，38）编排到机器人命令内。这些功能块（10，32，34，36，38）相继链接（62－44；64－46；66－48）在一起，使得后续功能块的执行通过行动功能块的输出而触发。编排的机器人命令（74，76，78，80，82，84）可应用于机器人控制器（94，122）并且机器人控制器接口（40）准备接收机器人控制器（94，122）的反馈信号，其影响附属功能块（10，32，34，36，38）的输出（14，16，18，62，64，66）状态。
- 用于命令机器人系统
- [发明专利]用于教导机器人移动的系统-CN201180065491.2有效
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O.贝克;H.吕德勒;F.戴
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ABB股份公司
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2011-01-21
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2013-11-20
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G05B19/42
- 本发明涉及用于教导机器人移动（84-88-90-92）的系统（30），其包括：●机器人（36，94），●具有至少自动模式和教导模式的机器人控制器（34，96），●可编程逻辑控制器（PLC）（32），其连接（38）到机器人控制器（34，96）。该可编程逻辑控制器（32）包括用于将坐标元组（42）存储在教导位置表（40）中的部件，该元组（42）每个至少描述机器人（36，94）的移动路径（84-88-90-92）的默认坐标（82）。每个坐标元组（42）通过专用PLC功能（10，56，58）而可调度（44）到机器人控制器（34，96）。可选地在教导模式中，用于手动规定默认坐标的交互过程在机器人控制器（34，96）上触发，并且能向可编程逻辑控制器（32）提供手动规定的坐标（84）并且其可存储回到可编程逻辑控制器（32）上。
- 用于教导机器人移动系统
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