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[发明专利]通过确定物体遮挡以检测车辆环境中的物体的方法、计算装置和传感器系统-CN202280014141.1在审
发明人： D·克尔纳 -专利权人：宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检测车辆的环境中的物体的方法，具有以下步骤：从车辆的环境传感器接收描述环境中的物体的传感器数据；确定物体的相应的角部，其中角部描述相应的物体的外边界；确定相应的角部相对于环境传感器的相对方位；以预定角度方向对所确定的角部进行排序；根据相应的角部相对于环境传感器的相对方位，沿着角度方向检查每个角部是否被物体中的其他物体遮挡；根据角部的检查来确定相应的物体对于环境传感器的可检测区域。
通过确定物体遮挡检测车辆环境中的方法计算装置传感器系统

[发明专利]基于雷达传感器的测量并通过识别干扰探测来识别车辆环境中的道路使用者的方法以及运算设备-CN202180056176.7在审
发明人： D·克尔纳 -专利权人：宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于识别车辆的周围环境中的道路使用者的方法，具有如下步骤：确定描述车辆周围环境中的潜在物体的多个探测，其中分别针对车辆雷达传感器的在时间上连续的多个测量周期来确定探测，并且其中在一个测量周期中利用雷达传感器发射一个雷达信号并且再次接收在周围环境中反射的雷达信号，识别探测内的干扰探测，并且借助不同于干扰探测的探测来识别道路使用者，其中为了识别干扰探测，针对每个探测借助相对于其他探测的空间位置来检验该探测是否源自于雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，并且其中多个预定的反射效应描述了在雷达信号在物体处的第一次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。
基于雷达传感器测量通过识别干扰探测车辆环境中的道路使用者方法以及运算

[发明专利]用于探测车辆周围环境中的移动对象的方法和机动车辆-CN202180016307.9在审
发明人： D·克尔纳 -专利权人：宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S7/292 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于探测在车辆周围环境中的移动对象的方法和一种相应设计的机动车辆。在此，获取来自周围环境的摄像机数据和雷达回波。通过比较相关方位角和雷达回波与基于摄像机识别的对象的特定距离，在至少一个雷达回波和基于摄像机识别的对象的借助摄像机数据生成的边界框之间建立关联。如果分配成功，则根据相应识别到的周围环境对象的基于雷达确定的距离来校正基于摄像机假定的距离。然后将具有校正后的距离的相应边界框作为表示成功的对象探测的对象数据组输出。
用于探测车辆周围环境中的移动对象方法机动车辆

[发明专利]用于确定物体的尺寸的方法和处理单元-CN202080025939.7在审
发明人： S·斯泰尔;D·克尔纳;G·坦兹迈斯特 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2020-03-14 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定物体(150)的尺寸的值的方法(700)。方法(710)包括确定(711)占据栅格(200)，该占据栅格表明单个的单元格(201)空出或被物体(150)占据的证据。此外，所述方法(710)包括确定(712)属于物体(150)的单元格(201)的子集。此外，所述方法(710)包括探测(713)物体(150)的两个相对置的限界的边，以及基于在物体(150)的所探测的边之间的间距确定(714)物体(150)的尺寸的测量值。方法(710)还包括：确定(715)如下品质量度，该品质量度表明，能够多好地探测物体(150)的两个相对置的边；以及确定(716)物体(150)的尺寸的与品质量度有关的测量概率分布。此外，所述方法(710)包括：基于测量概率分布确定(717)累积概率分布：以及基于累积概率分布确定(718)物体(150)的尺寸的值。
用于确定物体尺寸方法处理单元

[发明专利]基于来自一个或多个位置传感器的测量样本表征对象的装置和方法-CN201980073897.1在审
发明人： D·克尔纳 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2019-10-07 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：一种基于来自一个或多个位置传感器的测量样本表征对象的概念，测量样本具有第一空间分辨率。测量样本被量化至具有小于第一空间分辨率的第二空间分辨率的加权单元的栅格地图，其中，测量样本依据测量精度贡献于一个或多个加权单元的权重系数。计算对加权单元进行拟合的一条或多条线的参数以获得对象的特征。
基于来自一个位置传感器测量样本表征对象装置方法

[发明专利]基于多个测量假设的目标追踪-CN201880093774.X在审
发明人： D·克尔纳;M·艾伯哈德 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明涉及用于在高效标签多伯努利(LMB)滤波器中集成多个测量假设的方法和系统，所述LMB滤波器估算对于多个目标的多个轨迹，所述多个轨迹的每个轨迹具有唯一的标签、概率和状态，其中，所述多个轨迹的每个轨迹与待追踪的多个目标的一个目标相关联，每个目标具有目标状态，该方法包括：接收对于所述多个目标的每个目标的多个测量假设的一个或多个测量假设；基于相应的轨迹和所述多个测量假设的所述一个或多个测量假设来更新所述多个轨迹的每个轨迹；对于所述多个轨迹的轨迹和测量假设的每个组合确定可能性ηi(j，k)；对于多次迭代的每次迭代，基于所述多个轨迹的每个轨迹与测量假设、事件漏检或轨迹消亡检测之一的关联来采样更新假设；基于所述多个轨迹的每个轨迹在更新假设γ(t)中的相应关联来确定该轨迹的状态；对于所述多个轨迹的每个轨迹提取存在的概率；预测所述多个目标的每个目标相对于下一个测量时间的目标状态；确定是否要执行另一更新；以及如果要执行另一更新，从更新所述多个轨迹的每个轨迹而再次重复方法步骤并包括更新所述多个轨迹的每个轨迹。该系统包括配置用于执行该方法的控制单元。本发明也涉及包括该系统的车辆。
基于测量假设目标追踪

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