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[发明专利]用于控制机器人操纵器或相关工具的系统和方法-CN202310551898.0在审
发明人： D·N·米勒尔;D·拉宾德兰;K·M·蒂尔林 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请题为“用于控制机器人操纵器或相关工具的系统和方法”。一种系统包括用于控制医疗工具的运动的机器人操纵器。机器人操纵器包括接头和被连接到接头的连杆。连杆被配置为连接到医疗工具。系统的处理单元被配置为从接头的编码器接收第一数据。使用第一数据生成联接在医疗工具的远端处的工具尖端的第一参数的第一工具尖端估计。工具尖端的第一参数是工具尖端的位置或速度。从位于连杆的传感器部分处或医疗工具处的传感器系统接收第二数据。接头基于使用第一数据和第二数据生成的第一工具尖端估计与第二工具尖端估计之间的第一差被控制。
用于控制机器人操纵相关工具系统方法

[发明专利]用于跟踪穿过体壁的物体以进行与计算机辅助系统关联的操作的系统和方法-CN202180068211.7在审
发明人： D·拉宾德兰;O•莫哈雷里;M•D•袁;K·王 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：一种系统包括存储器和耦合到存储器的处理单元。处理单元被配置为：从身体外部的第一图像传感器接收第一图像数据，第一图像数据包括物体的数据；从身体内部的第二图像传感器接收第二图像数据，第二图像数据包括物体的数据；基于第一图像数据和第二图像数据跟踪移动穿过身体的体壁的物体以生成跟踪结果来指示物体穿过体壁的移动的状态。
用于跟踪穿过体壁物体进行计算机辅助系统关联操作方法

[发明专利]用于控制机器人操纵器或相关工具的系统和方法-CN201880071981.5有效
发明人： D·N·米勒尔;D·拉宾德兰;K·M·蒂尔林 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种系统包括用于控制医疗工具的运动的机器人操纵器。机器人操纵器包括接头和被连接到接头的连杆。连杆被配置为连接到医疗工具。系统的处理单元被配置为从接头的编码器接收第一数据。使用第一数据生成联接在医疗工具的远端处的工具尖端的第一参数的第一工具尖端估计。工具尖端的第一参数是工具尖端的位置或速度。从位于连杆的传感器部分处或医疗工具处的传感器系统接收第二数据。接头基于使用第一数据和第二数据生成的第一工具尖端估计与第二工具尖端估计之间的第一差被控制。
用于控制机器人操纵相关工具系统方法

[发明专利]用于可控臂的基部定位系统以及相关方法-CN201780038163.0有效
发明人： S·P·迪马奥;N·L·伯恩斯坦;P·米尔曼;D·拉宾德兰;A·P·罗伯逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：机器人系统包括可相对于地板表面移动的基部和从所述基部延伸的可控臂。所述臂被配置为支撑并移动工具。所述臂具有可操作以定位和/或定向所述臂的远侧部分的动力接头。所述机器人系统还包括处理器，所述处理器被联接到所述动力接头并且被配置为驱动所述动力接头以重新定位所述基部同时维持所述臂的远侧部分的定位和/或取向。
用于可控基部定位系统以及相关方法

[发明专利]用于递送靶向治疗的系统和方法-CN202180029712.4在审
发明人： K·R·米勒;J·D·博格斯基;D·W·玛里昂;I·E·麦克道尔;T·穆什图福;D·拉宾德兰;B·J·肖特根;J·沙;赵涛 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：计算机辅助的医疗装置被配置为并用于腔内导航至胃肠系统中的定位，并在那里治疗某些体腔壁区域，同时避开另一些体腔壁区域。实施例消融胃、十二指肠和空肠的内粘膜层和粘膜下神经丛以实现胰岛素抵抗和代谢障碍的治疗，所述代谢障碍诸如II型糖尿病(T2D)、多囊卵巢综合征(PCOS)、非酒精性脂肪性肝炎(NASH)、非酒精性脂肪肝病(NAFLD)、充血性心力衰竭(CHF)和阻塞性睡眠呼吸暂停(OSA)。各种传感器用于帮助临床操作员从口腔通过幽门括约肌导航并进入和通过十二指肠和/或空肠。各种传感器用于标测和识别十二指肠和/或空肠的部分。描述了各种内腔壁消融装置和方法。描述了各种治疗后评估。
用于递送靶向治疗系统方法

[发明专利]用于远程可控臂的定位指示器系统和相关方法-CN202210566988.2在审
发明人： S·P·迪马奥;N·L·伯恩斯坦;P·米尔曼;D·拉宾德兰;A·P·罗伯逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请题为“用于远程可控臂的定位指示器系统和相关方法”。一种机器人系统包括相对于地板表面可移动的基座和从所述基座延伸的可控臂。所述臂被配置为支撑和移动工具。所述臂具有动力接头，所述动力接头可操作以定位和/或定向工具。所述机器人系统还包括定位指示器。处理器操作所述定位指示器以相对于地板表面引导基座的手动重新定位，同时在手动重新定位期间处理器正在操作动力接头以维持工具的定位和/或定向。
用于远程可控定位指示器系统相关方法

[发明专利]计算机辅助远程操作手术系统和方法-CN202210446690.8在审
发明人： D·拉宾德兰;K·S·安德森;N·L·伯恩斯坦;S·P·迪马奥;C·莫尔;T·W·罗杰斯;K·M·蒂林;A·C·沃特伯里 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请题为“计算机辅助远程操作手术系统和方法”。描述了用于微创远程手术的系统和方法。例如，本公开描述了用于在各种手术环境中独立控制机器人操纵器、插管和手术器械的运动的方法。
计算机辅助远程操作手术系统方法

[发明专利]用于远程可控臂的定位指示器系统和相关方法-CN201780038641.8有效
发明人： S·P·迪马奥;N·L·伯恩斯坦;P·米尔曼;D·拉宾德兰;A·P·罗伯逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种机器人系统包括相对于地板表面可移动的基座和从所述基座延伸的可控臂。所述臂被配置为支撑和移动工具。所述臂具有动力接头，所述动力接头可操作以定位和/或定向工具。所述机器人系统还包括定位指示器。处理器操作所述定位指示器以相对于地板表面引导基座的手动重新定位，同时在手动重新定位期间处理器正在操作动力接头以维持工具的定位和/或定向。
用于远程可控定位指示器系统相关方法

[发明专利]用于臂间配准的系统和方法-CN202180005392.9在审
发明人： D·拉宾德兰;S·P·迪马奥;A·G·格斯瓦米;J·Z·伍德拉夫 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于臂间配准的系统和方法包括具有耦合到计算机辅助设备的可重新定位臂的控制单元的计算机辅助系统。控制单元被配置为：从成像设备接收安装到可重新定位臂的器械的连续图像；确定器械的特征的观察到的速度；基于可重新定位臂的运动学确定器械的特征的预期速度；使用配准变换将观察到的速度和/或预期速度变换到公共坐标系；确定公共坐标系中观察到的速度的方向和预期速度的方向之间的误差；并且基于所确定的误差更新配准变换。在一些实施例中，器械是医疗器械并且成像设备是内窥镜。在一些实施例中，控制单元还被配置为使用配准变换来控制器械。
用于臂间配准系统方法

[发明专利]计算机辅助远程操作手术系统和方法-CN201780022227.8有效
发明人： D·拉宾德兰;K·S·安德森;N·L·伯恩斯坦;S·P·迪马奥;C·莫尔;T·W·罗杰斯;K·M·蒂林;A·C·沃特伯里 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：描述了用于微创远程手术的系统和方法。例如，本公开描述了用于在各种手术环境中独立控制机器人操纵器、插管和手术器械的运动的方法。
计算机辅助远程操作手术系统方法

[发明专利]用于包括在计算机辅助医疗系统内的操纵器推车的分叉导航控制的系统和方法-CN202080021708.9在审
发明人： S·R·汉纳福特;M·C·巴布;S·P·迪马奥;C·戈西尔;D·拉宾德兰;O·莫哈雷里 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：分叉导航控制系统限定了其中操纵器推车将从初始位置导航到目标位置的路径。该系统在与便于操作员控制转向和推进二者的主要控制接口相关联的第一分叉导航控制模式中指导操纵器推车沿着从初始位置到中间位置的路径的第一部分的至少一部分导航。该系统进一步在与便于操作员控制推进而不控制转向的第二控制接口相关联的第二分叉导航控制模式中指导操纵器推车沿着从中间位置到目标位置的路径的第二部分的至少一部分导航。在第一和第二分叉导航控制模式中，系统自主地控制操纵器推车的转向，同时允许操作员控制操纵器推车的推进。
用于包括计算机辅助医疗系统操纵推车分叉导航控制方法

[发明专利]用于主机/工具配准和控制以进行直观运动的系统和方法-CN201980045463.0在审
发明人： S·P·迪马奥;A·G·格斯瓦米;D·拉宾德兰;C·史恩;赵涛 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种由计算系统执行的方法。该方法包括从成像设备接收图像数据，以及使用图像数据来确定多个图像空间工具，每个图像空间工具与多个工具中的工具相关联，每个工具由多个操纵器中的操纵器控制。该方法还包括基于与第一工具相关联的第一消歧设置来确定多个图像空间工具中的第一图像空间工具与多个工具中的第一工具之间的第一对应关系。
用于主机工具控制进行直观运动系统方法

[发明专利]冷/热辅助的分布式波振动治疗-CN201780047975.1在审
发明人： M·匹萨罗迪;D·拉宾德兰 -专利权人：佩鲁马拉有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明公开了通过利用冷/热辅助的分布式振动治疗提供疼痛治疗的方法和系统。疼痛治疗设备包括沿网格分布的多个振动马达。设备是便携式的并且可以适应需要疼痛治疗的身体部位。
疼痛治疗热辅助分布式振动身体部位网格分布振动马达振动治疗治疗

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