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[发明专利]频率可调单刀多掷滤波开关电路及电路控制方法-CN202010079777.7有效
发明人：杨涛;赖俊辰;徐锐敏;张希琳;龙羽 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种频率可调单刀多掷滤波开关电路，包括形成于介质基板上的N+1个A类谐振器和1个B类谐振器，所述A类谐振器分别连接一信号输入或输出端口，且所述A类谐振器均唯一耦合连接所述B类谐振器；所述耦合连接由可调耦合单元实现；所述N为所述单刀多掷滤波开关最多可连接的支路数量。本发明通过固定滤波器之间的磁耦合，改变滤波器之间的电耦合，使耦合系数为零的方式实现一种中心频率可重构的单刀多掷滤波开关方法。
频率可调单刀滤波开关电路电路控制方法

[发明专利]一种基于FPGA的机器人激光定位方法-CN202111073432.1有效
发明人：黄佳遥;周军;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的机器人激光定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计传感器采集机器人的里程计数据，并计算机器人各个粒子的先验位姿；S2：根据机器人各个粒子的先验位姿计算各个粒子对应的权重得分；S3：根据各个粒子对应的权重得分，计算机器人位姿，完成机器人定位。本发明的机器人激光定位方法能够提高定位算法的运行速度，同时具有低功耗和高能效的优势，使得算法部署在低端的嵌入式设备上成为可能，降低了设备成本，同时也降低了算法部署的难度。
一种基于 fpga 机器人激光定位方法

[发明专利]一种基于多径反馈控制的恒压变频供水方法-CN202310861462.1在审
发明人：王锶瑞;曾国军;张晋;龙羽;张敏 -专利权人：乐山市人民医院
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F04B49/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多径反馈控制的恒压变频供水方法，属于自动控制技术领域，本发明中采集用水管道的压力传感信号后，基于压力模型，算出准确的实测压力值，根据目标压力值与实测压力值的差值，构建多径反馈控制模型，根据多径反馈的数据，使得控制模型稳定控制压力，抑制抖动、自激和干扰，再对多径反馈控制模型进行训练，根据训练后的多径反馈控制模型，实现对水泵机组的转速的稳定控制。
一种基于反馈控制变频供水方法

[发明专利]一种提高托盘识别精度的方法及装置-CN202310110509.0有效
发明人：周军;黄佳遥;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高托盘识别精度的方法，S1：通过叉车上的相机传感器获取托盘的点云数据和图片数据；S2：通过神经网络对图片数据进行处理，并输出对应托盘的候选框区域；S3：得到托盘候选框区域内的托盘目标，将其从像素坐标系下映射到点云坐标系下，并对S1中的点云数据进行滤波处理；S4：对托盘点云进行位姿计算并发布，还公开了装置。本发明的有益效果是：通过神经网络对图片数据进行处理以及托盘候选框区域内的托盘目标从像素坐标系下映射到点云坐标系下，对点云数据进行滤波处理，避免了因光照太强导致相机点云发生畸变，从而保证了托盘识别的精度和稳定性，提高了插取托盘的工作效率。
一种提高托盘识别精度方法装置

[发明专利]一种混合滤波网络-CN201910716903.2有效
发明人：杨涛;赖俊辰;徐锐敏;张希琳;龙羽 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H03H11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合滤波网络，包括四个谐振器和四个变容电路；所述四个谐振器呈环状分布；每相邻两个谐振器通过一个所述变容电路连接；所述四个谐振器中的最多两个目标谐振器外接输入信号，以使所述输入信号通过所述四个谐振器和所述四个变容电路之间的配合，从第一设定谐振器处输出第一信号，从第二设定谐振器处输出第二信号；其中，所述第一设定谐振器和所述第二设定谐振器为所述四个谐振器中除所述目标谐振器以外的任意两个谐振器；所述第一信号和所述第二信号的相位不同。由此，可以灵活、便捷的得到预设相位差的两个信号。
一种混合滤波网络

[发明专利]一种正交滤波装置-CN201910716635.4有效
发明人：杨涛;赖俊辰;徐锐敏;张希琳;龙羽 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H03H9/205 文献下载
摘要：本发明提供了一种正交滤波方法以及正交滤波装置，所述方法包括：输入信号至所述第一SIW谐振器；将所述第一SIW谐振器与第三SIW谐振器之间、所述第二SIW谐振器与第四SIW谐振器之间的变容电路的电容值调整为预设电容值，使所述第一SIW谐振器与第三SIW谐振器、所述第二SIW谐振器与第四SIW谐振器电容耦合；从所述第三SIW谐振器和第四SIW谐振器输出信号。在需要获取到正交的两个信号时，可以直接获取到正交的两个信号，以使滤波总过程方便、快捷，避免额外的信号滤波处理的成本。
一种正交滤波装置

[发明专利]一种基于深度相机的托盘识别定位方法-CN202310023409.4在审
发明人：周军;赵天裔;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机的托盘识别定位方法，涉及托盘识别定位技术领域，S1：深度相机感知环境，形成深度点云；S2：接收深度点云，得到托盘的关键信息；S3：点云进行边缘提取，轮廓点云与模板点云匹配，得分最高判定为托盘；S4：计算左右侧平行线的中点以及托盘上边缘线的法平面，得到第一帧先验位姿；S5：利用第一帧先验位姿，分割处理后续九帧数据，得到十帧结果进行平均处理，得到稳定托盘位姿；S6：结合机器人定位导航完成托盘插取。深度相机感知环境，形成深度点云，点云进行边缘提取，提取之后的轮廓点云与模板点云匹配，大大减少计算量，降低处理器运算负担，可以在嵌入式设备上实施。
一种基于深度相机托盘识别定位方法

[发明专利]一种基于已知地图和定位标定反光板地图方法-CN202211576671.3在审
发明人：周军;谢杰;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于已知地图和定位标定反光板地图方法，包括以下步骤：S1：提前将反光板部署在待扫描区域；S2：建立大环境地图；S3：通过激光雷达扫描反光板区域地图征点集合；S4：计算反光板在map坐标系下的坐标。本发明的有益效果是：通过将反光板部署在高动态的区域，再建立大环境地图，通过激光雷达进行扫描，计算反光板在map坐标系下的坐标，从而缩短了部署时间，保证了标定的准确率。
一种基于已知地图定位标定光板方法

[外观设计]AGV车载平板电脑复合管理系统图形用户界面-CN202230375007.7有效
发明人：黄超荣;季霞;刘洋;陈尊煌;周军;徐菱;龙羽;陈成 -专利权人：林德(中国)叉车有限公司;成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：AGV车载平板电脑复合管理系统图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于提供地图采集，地图配置，任务配置，任务管理等控制和操作界面。3.本外观设计产品的设计要点：在于平板电脑显示的图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：变化状态图5。5.其他视图无设计要点，省略其他视图。6.主视图为主要操作界面，点击主视图“区域1”可进入变化状态图1，点击主视图“组合任务”可进入变化状态图2，点击主视图右上“任务列表”进入变化状态图3；点击主视图右上“运行状态”进入变化状态图4；点击主视图右上“设置”进入变化状态图5，变化状态图5 登录后进入变化状态图6；点击变化状态图6 左侧的“车辆管理”进入变化状态图7；点击变化状态图6 左侧的“分级管理”进入变化状态图8；点击变化状态图6 左侧的“路径区域”进入变化状态图9；点击变化状态图6 左侧的“创建地图”进入变化状态图10；点击变化状态图6 左侧的“调度器管理”进入变化状态图11；点击变化状态图6 左侧的“传感器检测”进入变化状态图12；点击变化状态图6 左侧的“任务编辑”进入变化状态图13；点击变化状态图6 左侧的“任务管理”进入变化状态图14。
agv 车载平板电脑复合管理系统图形用户界面

[发明专利]一种基于反光板与SLAM融合的定位方法-CN202211565497.2在审
发明人：周军;谢杰;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反光板与SLAM融合的定位方法，S1：进入反光板扫描区域，进行反光板匹配；不为反光板定位模式，切换成反光板定位模式，再进行反光板匹配；S2：求解机器人位姿；S3：发布位姿；S4：判断是否离开反光板扫描区域，若是，切换到SLAM定位模式，并发布机器人位姿，若否，重复步骤S2和S3。机器人进入反光板扫描区域，当切换为反光板定位模式，求取机器人的位姿并发布，当激光雷达扫描不到反光板或扫描到反光板个数小于一定数量，切换到SLAM定位模式，在SLAM定位模式下继续发布机器人的位姿，适用于高动态环境还降低成本。
一种基于光板 slam 融合定位方法

[发明专利]一种可重构环形滤波装置-CN201910716594.9有效
发明人：杨涛;赖俊辰;徐锐敏;张希琳;龙羽 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H03H9/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构环形滤波装置。对第一调节装置与滤波装置和多个偏置电压源进行了巧妙的结合与应用，确保使用人员可直接通过调节第一调节装置，对多个偏置电压源进行调节，使该滤波装置达到预期的滤波效果，提高环形滤波装置的使用便捷性。
一种可重构环形滤波装置

[发明专利]一种移动机器人重复位置精度测试方法-CN202211331755.0在审
发明人：周军;杨铭;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人重复位置精度测试方法，S1：选取测试场地；S2：建立栅格地图；S3：制作测量标尺；S4：选取参考点，将测量标尺定在参考点；S5：移动机器人移动到测试点，将激光水平仪放在地面；S6：开启机器人定位，得到机器人的定位信息；S7：发布任务使移动机器人以任意路径返回上述测试点；S8：计算真实偏移，S9：重复步骤S7和步骤S8，得到多组真实偏移数据。建立栅格地图，测量标尺和激光水平仪得到两次的坐标，计算真实偏移，再提取数据中的最小值与最大值，最后得出重复位置精度范围为～，其测量成本低、部署方便且可以满足中小型企业的生产精度检测。
一种移动机器人重复位置精度测试方法

[发明专利]一种基于改进粒子群算法的多AGV任务分配方法-CN202111421120.5有效
发明人：徐菱;于童;周军;龙羽 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的粒子群算法的多AGV任务分配方法，用于解决智能加工制造车间AGV任务分配的问题，实现多AGV整体调度优化。本发明主要步骤为：首先根据AGV整体效率最高的目标，设置目标函数。然后基于制造车间实际场景参数设计适应度计算公式，采用实数编码的方式对粒子进行编码，并且根据目标函数设置初始解检验算子用于生成优质初始解。最后根据速度和位置公式对粒子更新，设置更新解检验算子避免解的退化。比较个体最优位置和全局最优位置，达到算法结束要求时停止迭代得到AGV最优任务分配结果。
一种基于改进粒子算法 agv 任务分配方法

[发明专利]一种基于深度相机点云数据的工业料笼识别和定位方法-CN202211079835.1在审
发明人：周军;杨卓;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机点云数据的工业料笼识别和定位方法，包括以下步骤：S1：深度相机获取场景点云数据；S2：获取的场景点云数据进行欧式距离分隔；S3：深度相机采集料笼的模板点云数据；S4：分隔后的点云数据与采集料笼的模板点云数据进行匹配，得到料笼点云；S5：对料笼点云二次分隔得到料笼正面点云；S6：料笼正面点云数据确定料笼中心位置和中心轴角度，得到料笼位姿。叉车移动至物料前，深度相机开始点云数据采集，利用点云数据识别料笼中心孔位置，用于插取料笼时对料笼进行导航定位，采用并行处理算法执行模板匹配算法，以提高计算效率，减少料笼点云的匹配时间。
一种基于深度相机数据工业识别定位方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的轻量级定位与建图方法-CN202211143294.4在审
发明人：周军;黄佳遥;龙羽;徐菱 -专利权人：成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的轻量级定位与建图方法，S1：是否为定位模式，否，进入建图模式；S2：建图模式下，激光雷达传感器、里程计传感器和惯性传感器数据进行算法运行；S3：激光雷达传感器采集的激光数据转换到地图坐标系构建环境局部地图，S4：概率栅格构建环境地图；S5：激光数据、里程计数据和惯性单元数据进行位姿推测，与局部地图匹配；S6：位姿优化，得到激光在子图下最优位姿，S7：设定子图内激光数量，有后续激光数据时，新建子图，重复操作，从而得到环境地图。多传感器来构建环境地图，实时输出机器人位姿数据，对其进行优化，保证建图效果，多传感器融合可以使定位精度较高。
一种基于传感器融合轻量级定位方法

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