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[发明专利]无人机喷头拆卸组件、机臂和无人机-CN202310880323.3在审
发明人：唐辉平;孙永青;张宇;韩兴宇;张鹏;陈启东 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：无人机喷头拆卸组件、机臂和无人机，涉及无人机技术领域。为解决现有技术中存在的，现有可拆卸喷头的施药无人机，使用螺纹来实现喷头的拆卸，降低维修的效率，增加维修成本，且使得喷头的Z型结构的角度不得不缩小，避免其与无人机支架碰撞，降低了喷头的喷洒角度的技术问题，本发明提供的技术方案：无人机喷头拆卸组件，包括：用于连接无人机机臂的基座，和用于连接无人机喷头的活动座，活动座上有用于连接接线头的插线口和用于连接水管水管口；基座远离机臂的一端的两侧外侧壁上设置有凸边，凸边上有卡扣；活动座靠近机臂的一端两侧内侧壁上设置有滑槽，滑槽上有卡槽；凸边用于和滑槽滑动配合，卡扣和卡槽用于卡紧配合固定基座和活动座。
无人机喷头拆卸组件

[发明专利]无人机折叠机臂、四旋翼无人机和六旋翼无人机-CN202310948683.2在审
发明人：唐辉平;陈启东;张鹏;张宇;韩兴宇;孙永青 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：无人机折叠机臂、四旋翼无人机和六旋翼无人机，涉及无人机技术领域。为解决现有技术中存在的，现有无人机折叠机臂的锁紧结构，在使用时需要同时面对分别独立操作第一锁持件和第二锁持件的繁琐操作，导致不便于操作；以及因为锁紧件的稳定性无法达到最佳，导致锁紧件松动、机臂折叠对无人机造成损害的技术问题，本发明提供的技术方案在于：无人机折叠机臂，包括固定端、活动端和连接装置；连接装置包括：用于连接无人机折叠机臂的固定端的固定基座、用于连接机臂的活动端的活动基座，和用于锁紧固定基座和活动基座的锁定扳手；锁定扳手还包括：伸缩件，在解锁时发生位置变化，使锁紧件无法固定其位置。适合应用于无人机设计工作中。
无人机折叠机四旋翼六旋翼

[发明专利]植保无人机流量计校准方法和装置-CN202311187122.1在审
发明人：杜志;张鹏 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01F25/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种植保无人机流量计校准方法和装置，涉及植保无人机技术领域。该方法包括：获取植保无人机作业前药箱的第一质量和流量计的第一脉冲数，获取植保无人机作业后药箱的第二质量和流量计的第二脉冲数；判断药箱质量变化值大于第一阈值并且脉冲数变化值大于第二阈值，根据药箱质量变化值和脉冲数变化值计算流量计的脉冲系数；获取n个历史脉冲系数，根据上述脉冲系数和n个历史脉冲系数确定流量计的校准脉冲系数；使用校准脉冲系数更新流量计的脉冲系数。该方法能够有效提高流量计脉冲系数的校准精度，提高了植保无人机的作业效果。
植保无人机流量计校准方法装置

[发明专利]无人机机臂角度调节组件、机臂和无人机-CN202310948664.X在审
发明人：唐辉平;张鹏;张宇;韩兴宇;孙永青;陈启东 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：无人机机臂角度调节组件、机臂和无人机，涉及无人机技术领域。为解决现有技术中存在的，现有无人机支臂角度调节机构，需要在更换角度时采用更加繁琐的操作步骤，且需要保证拆卸下的角度调节组件的保存完好，增加使用者的工作量的技术问题，本发明提供的技术方案在于：无人机机臂角度调节组件，所述组件包括：用于连接无人机机臂固定端的固定座、和用于连接所述机臂活动端的活动座，所述活动座活动连接在所述固定座上；所述活动座上活动设置有调节档片，用于以不同档位固定在所述固定座上，调整所述活动座相对于固定座的角度。适合应用于无人机机臂角度调节的研究工作中。
无人机角度调节组件

[发明专利]无人机喷头缓冲软管锁紧组件、喷头、机臂和无人机-CN202310948688.5在审
发明人：唐辉平;张鹏;张宇;韩兴宇;孙永青;陈启东 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：无人机喷头缓冲软管锁紧组件、喷头、机臂和无人机，涉及无人机技术领域。为解决现有技术中存在的，缓冲结构受制于其弹簧的质量和寿命、缓冲板以及缓冲柱的形变，并且变相增加无人机的成本和维护成本；在缓冲结构损坏后，需要大量时间和人力来维修和安装，降低无人机的效率，并且，柔性缓冲件因为其柔性结构，不便于固定的技术问题，本发明提供的技术方案在于：无人机喷头缓冲软管锁紧组件，所述组件包括：用于连接无人机喷头上，靠近喷口的一端的缓冲软管、用于连接所述喷头上，靠近机臂的一端的基座以及连接所述软管和机臂的套环；所述缓冲软管为柔性材质，通过所述套环与所述基座固定且密封连接。适合应用于无人机施药喷头的设计工作中。
无人机喷头缓冲软管组件

[发明专利]无人机机臂锁紧装置、机臂和无人机-CN202310948769.5在审
发明人：唐辉平;韩兴宇;张宇;孙永青;张鹏;陈启东 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：无人机机臂锁紧装置、机臂和无人机，涉及用于紧固的技术领域。为解决现有技术中存在的，现有无人机折叠机臂的锁紧结构，在使用时不便于操作；以及因为锁紧件的稳定性无法达到最佳，对无人机造成损害的技术问题，本发明提供的技术方案在于：无人机机臂锁紧装置，所述装置包括：主体、扳机、伸缩件和锁紧件；所述主体活动连接在所述机臂上；所述锁紧件用于在锁定时固定所述伸缩件和主体之间的位置；所述伸缩件滑动连接在所述机臂上，在解锁时发生与所述主体之间的相对位置变化，使所述锁紧件无法固定其位置；所述扳机用于在锁定时固定所述主体与所述机臂之间的相对位置、在触发时解除固定状态。适合应用于无人机机臂的设计工作中。
无人机机臂锁紧装置

[发明专利]无人机施药喷头旋转锁定组件、喷头、机臂和无人机-CN202310948798.1在审
发明人：唐辉平;陈启东;张鹏;张宇;韩兴宇;孙永青 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：无人机施药喷头旋转锁定组件、喷头、机臂和无人机，涉及锁紧技术领域。为解决现有技术中存在的，现有施药无人机，因为喷头的固定结构，导致其只有固定的喷洒角度和喷洒范围；无法提供适用性更广泛的施药无人机的技术问题，本发明提供的技术方案在于：锁定组件，包括：固定座、活动座和套筒；固定座远离机臂的一端设有连接端，连接端的端部侧壁上设有限位凸起；套筒的内壁上设有定位凸起；活动座靠近机臂的一端设有定位凹槽；限位凸起与定位凸起相互、固定制套筒和连接端之间的位置关系，定位凸起还用于插入至定位凹槽，固定固定座和活动座之间位置关系；套筒可以朝向机臂移动，以解除位置关系的固定。适合应用于无人机施药喷头的设计工作中。
无人机施药喷头旋转锁定组件

[发明专利]控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机-CN202310967057.8有效
发明人：叶彬;张宇 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D1/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机，该方法可以应用于农用无人机领域。该方法包括：在第n时刻，获取农用无人机的速度#imgabs0#，n为大于1的正整数；根据该速度#imgabs1#和该农用无人机在第n‑1时刻的速度#imgabs2#，确定加速度#imgabs3#；确定该加速度#imgabs4#小于或者等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值由该农用无人机的仓门的打开速度确定；根据该速度#imgabs5#和该加速度#imgabs6#，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度#imgabs7#；根据该速度#imgabs8#，确定该农用无人机的物料流速#imgabs9#；根据该物料流速#imgabs10#，控制该农用无人机播撒物料。本申请实施例，有助于实现农用无人机对物料流速的准确控制，从而有助于提升播撒效果。
控制农用无人机播撒物料方法

[发明专利]一种平面步进双轴系统插补方法、系统、控制装置和控制方法-CN202311174359.6在审
发明人：王磊 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：一种平面步进双轴系统插补方法、系统、控制装置和控制方法，涉及工控领域。解决了现有平面步进双轴系统在高速启停时冲击力过大算法欠佳，而且多为分段式运动，并不满足矢量合成的工作需求的问题。所述方法包括：在X‑Y坐标系内绘制A轴和B轴步进电机平面矢量运动图；根据所述A轴和B轴步进电机平面矢量运动图获取A轴和B轴速度矢量合成轨迹；根据所述速度矢量合成轨迹求解A轴和B轴步进电机同时到达时的A轴和B轴步进电机的速度关系；根据所述A轴和B轴步进电机的速度关系计算表征速度关系的比例系数；根据所述表征速度关系的比例系数和B轴步进电机PWM频率步进值实现T型加减速直线插补。本发明实现了平稳的直线插补运动。
一种平面步进系统方法控制装置

[发明专利]一种植保无人机药液质量测量系统、方法和无人机-CN202310927597.3有效
发明人：杜志;张宇 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01G17/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种植保无人机药液质量测量系统、方法和无人机，涉及无人机技术领域，以提高药液质量的实时测量精度。该系统包括药箱、称重传感器、流量计和处理装置。其中，称重传感器用于测量药箱内药液的质量。流量计用于测量从出液口流出的药液的流量。处理装置用于，获取称重传感器的第一质量信号和流量计的流量信号，根据药箱内药液的初始质量和损失质量的差值获取药箱内药液的第二质量信号，根据第一质量信号和第二质量信号，通过扩展卡尔曼滤波算法输出药箱内药液的第三质量信号。本申请提供的无人机药液质量测量系统可以提高药液质量的实时测量精度。
一种植保无人机药液质量测量系统方法

[发明专利]农机导航线生成方法及装置、导航方法及装置-CN202311160115.2在审
发明人：常志中;蒋相哲;王香珊 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：农机导航线生成方法及装置、导航方法及装置，涉及控制系统的功能单元。针对现有技术中存在的，面对技术上的挑战，尤其是在农田作业中导航方向与弯曲的苗线同步的问题，现有技术无法满足其作业要求的技术问题，本发明提供的技术方案为：农机导航线生成方法，所述方法包括：采集预设苗列的步骤；根据所述苗列，得到中心线苗列坐标序列的步骤；根据所述序列，将苗列中间的路径作为导航路径的步骤；根据所述导航路径生成GPS导航线，作为目标轨迹的步骤。预设苗列的获取方式为：农机前轮轮距除以苗列行间距的商值，且最多为4。所述路径通过所述序列拟合后获得。适合应用于农机自动驾驶控制领域。
农机导航生成方法装置

[发明专利]无人机机臂天线锁定组件、机臂和无人机-CN202310880321.4在审
发明人：唐辉平;孙永青;陈启东;张鹏;张宇;韩兴宇 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：无人机机臂天线锁定组件、机臂和无人机，涉及锁紧技术领域。为解决现有技术中存在的，现有技术中尚未提供一种便于拆卸和安装，且稳定可靠的天线设计方式的技术问题，本发明提供的技术方案为：无人机机臂天线锁定组件，所述组件包括：用于固定线路的天线壳和设置在无人机机臂上的固定孔，所述固定孔用于将所述天线壳固定在所述机臂上；所述天线壳在靠近所述机臂的一端设有Y型结构，所述结构的两个支臂端部分别设有固定栓，所述固定栓用于与所述固定孔固定连接。适合应用于提高无人机系统的可靠性和可维护性。
无人机天线锁定组件

[发明专利]无人机折叠机臂锁紧关节、机臂和无人机-CN202310880127.6在审
发明人：唐辉平;张宇;韩兴宇;孙永青;张鹏;陈启东 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：无人机折叠机臂锁紧关节、机臂和无人机，涉及用于紧固的技术领域。为解决现有技术中存在的，现有无人机折叠机臂的锁紧结构中因为锁紧件摩擦力较大，需要更大的力气来进行操作锁定件来锁定和解锁，不利于锁定件的方便使用的技术问题，本发明提供的技术方案在于：无人机折叠机臂锁紧关节，包括：固定基座、活动基座，和锁定扳手；固定基座与活动基座活动连接；固定基座上还设置有凹槽，锁定扳手上设置有锁紧件，锁紧件被锁定扳手带动，落入凹槽中，使关节处于锁紧状态；锁紧件为滚轮，滚轮和小转轴的投影所在的两个圆的圆心连线与滚轮和大转轴的投影所在的两个圆的圆心连线之间的角度不小于90度。适合应用于无人机机臂的设计工作中。
无人机折叠机臂锁紧关节

[发明专利]一种植保无人机喷洒作业控制系统和方法-CN202310891625.0有效
发明人：杜志;陈启东 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种植保无人机喷洒作业控制系统和方法，涉及无人机技术领域，以缓解植保无人机流量计精度不足对植保作业的不利影响。该系统包括主控单元、称重单元和喷洒单元。其中，称重单元用于获取药液质量，喷洒单元用于控制药液的喷洒流量。主控单元用于，根据历史喷洒数据确定药液流量预测模型。根据用户设置的药液亩用量和初始药液质量确定第一喷洒面积。根据药液亩用量、当前药液质量和药液已喷洒面积确定第二喷洒面积。将第一喷洒面积和第二喷洒面积输入药液流量预测模型确定预测时段内药液的喷洒流量。根据预测时段内药液的喷洒流量确定喷洒控制信号。本申请通过结合药液质量的测量以及使用药液流量预测模型可以提高药液喷洒的均匀度。
一种植保无人机喷洒作业控制系统方法

[发明专利]无人机测试的方法、仿真测试平台和遥控器-CN202310944531.5在审
发明人：邱伟;陈启东 -专利权人： 黑龙江惠达科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本申请涉及无人机测试领域，提供了一种无人机测试的方法、仿真测试平台和遥控器，能够有效地对无人机进行测试。所述方法应用于无人机测试系统，其包括待测试的无人机、仿真测试平台和遥控器，用于在仿真测试平台上模拟遥控器对无人机的操作并呈现无人机针对遥控器的操作所做出的响应，所述方法由仿真测试平台执行，包括：接收遥控器的遥控操作指令，遥控操作指令通过无人机传输至仿真测试平台；根据遥控操作指令和数学仿真模型确定无人机的飞行状态信息和作业状态信息，并在仿真测试平台上模拟无人机在遥控器的操作下的实际飞行状态和实际作业状态；通过显示界面呈现作业环境和该作业环境下模拟的实际飞行状态和实际作业状态。
无人机测试方法仿真平台遥控器

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