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[发明专利]一种气动肌肉径向碰撞感测方法及系统-CN201410472329.8有效
发明人：鲍春雷;王斌锐;骆浩华;金英连;陈杭升 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动肌肉径向碰撞感测方法及系统。所述方法包括周期性检测差压传感器的差压信号，若所述差压信号的值大于预设阈值，则确认所述气动肌肉发生碰撞；将所述大于预设阈值的差压信号调整为标准信号，获取所述标准信号的幅频特性曲线；根据所述标准信号的幅频特性曲线，提取第一管腔系统对应的固有频率；将所述第一管腔系统对应的固有频率注入第一管腔系统的气动肌肉的长度l1与所述第一管腔系统对应的固有频率f之间的计算式，计算出气动肌肉发生碰撞的位置。本发明实施例克服了仅将管腔效应视为一种负面影响的技术偏见，提出了一种基于管腔效应的新的碰撞感测方法及系统，可以简化仿生机器人碰撞感测结构，降低感测成本。
一种气动肌肉径向碰撞方法系统

[发明专利]热双金属带材电阻随动同步连续测量系统-CN201310743420.4有效
发明人：王斌锐;干苏;李青;骆浩华;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-12-29 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本发明属于带材测阻设备技术领域，尤其是涉及一种热双金属带材电阻随动同步连续测量系统。它解决了现有技术设计不合理等技术问题。本系统包括对置的开卷平台和收卷平台，在开卷平台上设有带材开卷机构，在收卷平台上设有带材收卷机构，本系统还包括至少一个与带材开卷机构或带材收卷机构相连且当带材开卷机构向带材收卷机构输送带材时能连续测量该带材电阻的连续测阻机构，所述的连续测阻机构与电阻测试终端相连，在开卷平台和收卷平台之间设有当带材开卷机构向带材收卷机构输送带材时能同步连续带动所述的连续测阻机构在竖直方向弧形向上移动的随动上提装置。本发明的优点在于：能连续测量带材电阻。
双金属电阻同步连续测量系统

[发明专利]具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节-CN201410225176.7有效
发明人：王斌锐;干苏;李青;冯伟博;骆浩华;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节。本具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节，包括上固定座和下固定座，上固定座和下固定座之间设有支撑结构且支撑结构与上固定座相铰接，上固定座和下固定座之间还设有气动肌肉组件，其特征在于，气动肌肉组件与可控制气动肌肉组件内气压大小的气压控制机构相连接，气压控制机构与气压反馈机构相连接且气压反馈机构可根据接收到的反馈信息通过控制气压控制机构来控制气动肌肉组件内的气压大小。本发明的优点在于：能够针对复杂步行环境或突发扰动进行应激式反射，适应性强，稳定性好，反应快。
具有应激反射功能崎岖爬行机器人气动肌肉关节

[实用新型]热双金属带材电阻随动同步连续测量系统-CN201320881532.1有效
发明人：干苏;王斌锐;李青;骆浩华;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-12-29 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本实用新型属于带材测阻设备技术领域，尤其是涉及一种热双金属带材电阻随动同步连续测量系统。它解决了现有技术设计不合理等技术问题。本系统包括对置的开卷平台和收卷平台，在开卷平台上设有带材开卷机构，在收卷平台上设有带材收卷机构，本系统还包括至少一个与带材开卷机构或带材收卷机构相连且当带材开卷机构向带材收卷机构输送带材时能连续测量该带材电阻的连续测阻机构，所述的连续测阻机构与电阻测试终端相连，在开卷平台和收卷平台之间设有当带材开卷机构向带材收卷机构输送带材时能同步连续带动所述的连续测阻机构在竖直方向弧形向上移动的随动上提装置。本实用新型的优点在于：能连续测量带材电阻。
双金属电阻同步连续测量系统

[实用新型]一种用于测量金属复合带材电阻的夹具装置-CN201320718941.X有效
发明人：干苏;骆浩华;王斌锐;金英连 -专利权人：中国计量学院;杭州如创科技有限公司
申请日： 2013-11-08 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种用于测量金属复合带材电阻的夹具装置，属于测量设备技术领域；包括第一夹具、第二夹具、弹簧回复机构、滑动导轨和基座，基座上设置滑动导轨和弹簧回复机构，滑动导轨上对称设置有滑块，弹簧回复机构水平夹持滑块，滑块上端面分别固定安装有第一夹具和第二夹具；本夹具装置结构简单，方便灵活，能耗低，有利于提高测量金属复合带材电阻的效率和精度。
一种用于测量金属复合电阻夹具装置

[实用新型]气动肌肉驱动的变转轴仿生关节-CN201320613880.0有效
发明人：王斌锐;骆浩华;李青;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机构设计领域，涉及一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括筒身，筒身上侧固设有上法兰，筒身一侧穿设有第一柔性连杆组件，另一侧穿设有第二柔性连杆组件，筒身下侧穿设有第三柔性连杆组件，筒身内上侧设有弹性件，筒身内设有具有内凹侧边弧形的曲线边缘转盘，曲线边缘转盘上固连有摆动杆，摆动杆下端位于筒身外且固连安装板，安装板上固连有下法兰。优点在于：设计合理，结构简单，机构调解灵活，通用性强，柔性连接组件使得仿生关节柔顺性好，抖动小，滑轮组件使得关节摆角范围大，负载能力强，摆动杆在相关结构的约束下，摆动过程更加仿生，工作性能更好。
气动肌肉驱动转轴仿生关节

[实用新型]大型叶片横截面凸边缘轮廓测量用弹簧链装置-CN201320625107.6有效
发明人：王斌锐;骆浩华;李青;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-10-11 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01B5/207 文献下载
摘要：本实用新型属于测量装置领域，尤其是涉及一种大型叶片横截面凸边缘轮廓测量用弹簧链装置。它解决了现有测量装置测量范围小等问题。本装置包括基点支架和若干三角形四面体定位机构，基点支架的两侧分别通过弹簧组件连接一个三角形四面体定位机构，各三角形四面体定位机构之间分别通过弹簧组件依次相连，且基点支架和各三角形四面体定位机构经各弹簧组件连接成一封闭的链式测量系统，当链式测量系统设置在被测叶片表面时基点支架和三角形四面体定位机构中心均处于被测叶片同一个横截面上，链式测量系统上设有检测及处理装置。本大型叶片横截面凸边缘轮廓测量用弹簧链装置的优点在于：机构调节灵活，成本低廉，测量范围大，通用性强。
大型叶片横截面凸边轮廓测量弹簧装置

[发明专利]大型叶片横截面凸边缘轮廓测量用弹簧链装置及其测量方法-CN201310471302.2有效
发明人：王斌锐;骆浩华;李青;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-10-11 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G01B5/207 文献下载
摘要：本发明属于测量装置领域，尤其是涉及一种大型叶片横截面凸边缘轮廓测量用弹簧链装置及测量方法。它解决了现有测量装置测量范围小等问题。本装置包括基点支架和若干三角形四面体定位机构，基点支架的两侧分别通过弹簧组件连接一个三角形四面体定位机构，各三角形四面体定位机构之间分别通过弹簧组件依次相连，且基点支架和各三角形四面体定位机构经各弹簧组件连接成一封闭的链式测量系统，当链式测量系统设置在被测叶片表面时基点支架和三角形四面体定位机构中心均处于被测叶片同一个横截面上，链式测量系统上设有检测及处理装置。本大型叶片横截面凸边缘轮廓测量用弹簧链装置的优点在于：机构调节灵活，成本低廉，测量范围大，通用性强。
大型叶片横截面凸边轮廓测量弹簧装置及其测量方法

[发明专利]气动肌肉驱动的变转轴仿生关节-CN201310460748.5有效
发明人：王斌锐;骆浩华;李青;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于仿生机构设计领域，涉及一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括筒身，筒身上侧固设有上法兰，筒身一侧穿设有第一柔性连杆组件，另一侧穿设有第二柔性连杆组件，筒身下侧穿设有第三柔性连杆组件，筒身内上侧设有弹性件，筒身内设有具有内凹侧边弧形的曲线边缘转盘，曲线边缘转盘上固连有摆动杆，摆动杆下端位于筒身外且固连安装板，安装板上固连有下法兰。优点在于：设计合理，结构简单，机构调解灵活，通用性强，柔性连接组件使得仿生关节柔顺性好，抖动小，滑轮组件使得关节摆角范围大，负载能力强，摆动杆在相关结构的约束下，摆动过程更加仿生，工作性能更好。
气动肌肉驱动转轴仿生关节

[实用新型]一种基于双程形状记忆合金弹簧的自密封吸盘-CN201320049375.8有效
发明人： 骆浩华;邵丹璐;金英连;王斌锐 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于双程形状记忆合金弹簧的自密封吸盘，属于吸附技术领域，包括吸盘，双程形状记忆合金弹簧，密封块，气缸，触点开关，导向弹簧，弹簧支架；利用双程形状记忆合金弹簧推拉密封块控制吸盘内腔气路的通断。本实用新型简单、实用，组成吸盘组各个吸盘吸附状态互不影响。
一种基于双程形状记忆合金弹簧密封吸盘

[实用新型]一种双工位自平衡式通用大型齿轮箱装配工装装置-CN201320319897.5有效
发明人：金英连;王斌锐;郭振武;孙冠群;骆浩华 -专利权人：杭州如创科技有限公司
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种由步进电机驱动转动的、转轴左右、上下两侧有通用安装台、可同时安装两个待安装齿轮箱的可旋转工装夹具装置。包括底盘，左、右侧支架板，左、右侧法兰，左、右侧转轴，步进电机，电机驱动控制器，左、右侧通用夹板，前、后侧通用夹板，通用安装台，装夹用螺栓和紧固用螺栓等。安装台上下两侧可同时装配齿轮箱，无论齿轮箱的类型如何变化，只要两侧是同类型齿轮箱，就可保证转轴两侧的重力转矩平衡，具有自平衡功能，大大降低了转动能耗；安装台、左右侧夹板、前后侧装夹板上都开有滑槽，可适应不同类型待装配齿轮箱的装夹孔位置，具有通用性。
一种双工平衡通用大型齿轮箱装配工装装置

[实用新型]一种基于K型热电偶和单片机的空冷燃料电池温度控制器-CN201320319854.7有效
发明人：金英连;徐崟;王斌锐;骆浩华 -专利权人：杭州如创科技有限公司
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： H01M8/04 文献下载
摘要：一种基于K型热电偶和单片机的空冷燃料电池温度控制器，包括外壳、控制电路板和液晶显示屏。控制电路板包括单片机、温度采集转换电路、电源电路、风扇驱动电路、与PC通讯电路、AD转换电路、报警灯电路、蜂鸣器电路、电磁阀控制电路和液晶显示电路。单片机通过温度采集转换电路得到空冷型燃料电池内部温度。通过加载到风扇两端的不同电压来控制风扇的功率，从而控制燃料电池的温度。定期打开排气阀进行排气。当温度超过设定值上限的时，该控制器就会发出报警。本实用新型结构简单、稳定性好、成本低廉、操作简便，并可实现参数的实时修正和观察。
一种基于热电偶单片机燃料电池温度控制器

[实用新型]一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置-CN201320049392.1有效
发明人： 骆浩华;冯伟博;金英连;王斌锐 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： F16B47/00 文献下载
摘要：一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，属于爬壁机器人吸附装置技术领域。基于仿生学原理，根据章鱼等生物能够根据身体的受力情况自如的控制脚上的吸附力的特点，本实用新型公开了一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，包括圆筒形连接件，支撑弹簧，导杆，滑动变阻器，电源，基座，仿生负压吸盘，开关，第一级形状记忆合金弹簧，第二级形状记忆合金弹簧；吸附装置能够根据外界作用力变化在一定范围内逐级改变吸附力。本实用新型所述的基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置无需复杂的吸附力控制系统，可靠性高，无噪音，节能。
一种基于多级形状记忆合金弹簧仿生自适应吸附装置

[实用新型]一种基于气动肌肉的腿部肌肉锻炼装置-CN201320085612.6有效
发明人：鲍春雷;骆浩华;王斌锐;金英连 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种基于气动肌肉的腿部肌肉锻炼装置。主要有：平面底板，滑块，滑块导轨，气动肌肉，缓冲支撑弹簧，大腿支撑板，小腿支撑板，脚踏板，缓冲回复弹簧。气动肌肉作为主要驱动部件，并用弹簧提供缓冲作用，具有良好的柔顺性和稳定性。能实现主动运动和被动运动，适合不同康复阶段的使用者使用。本装置集成在一块木板上，易于移动，可以直接放在床上，不需要移动病人位置，使用方便。使人的腿做回缩与伸展运动，能有效的带动整个下肢包括臀部肌肉的运动。结构简单，成本低，质量轻，易于推广。适用于中风者、瘫痪者、残疾人、植物人和其他长期卧床病人的腿部肌肉锻炼。
一种基于气动肌肉腿部锻炼装置

[实用新型]一种基于形状记忆合金丝的高温报警水杯-CN201320049360.1有效
发明人： 骆浩华;冯伟博;金英连;王斌锐 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： A47G19/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于形状记忆合金丝的高温报警水杯，属于日常生活用品领域，包括杯身、圆筒形支架，热敏开关，触点开关，集成电路芯片，LED，蜂鸣器，电源，利用形状记忆合金丝受热达到相变温度发生变形原理，触发报警装置。本实用新型结构简单，安全可靠，清洗方便。
一种基于形状记忆合金丝高温报警水杯

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