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[发明专利]基于二维码的三维空间姿态定位方法与装置-CN201610443945.X有效
发明人：骆德渊;孙锐;石方炎;杨宏润;张瑞;刘颖添;陈祖耀;骆彦澔 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及定位技术领域，公开了一种基于二维码的三维空间姿态定位方法，包括：通过摄像头获取三维对象的灰度图像；根据所述灰度图像获取第一二维码，以及所述第一二维码像素的坐标；当所述第一二维码与存储的第二二维码的码值匹配时，根据所述摄像头根据第二二维码标定的标定参数和所述第一二维码像素的坐标，获取所述三维对象的三维坐标数据。本发明还公开了一种基于二维码的三维空间姿态定位装置。
基于二维码三维空间姿态定位方法装置

[发明专利]一种非接触式提供动力的方法及装置-CN201610504191.4有效
发明人：骆德渊;孙锐;樊晓港;乔安成;杨宏润;陈祖耀;石方炎;张法典;何秀文;骆彦澔 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种非接触式提供动力的方法，包括：检测工作区域内的反射率，通过筛选获取反射率大于预设值的区域相对于检测单元的第二反射坐标组；根据所述检测单元相对于工作区域的第一检测坐标，将所述第二反射坐标组转换为相对于工作区域的第一反射坐标组；根据预设的相对于工作区域的第一轨道坐标，从所述第一反射坐标组中筛选出在所述第一轨道坐标区域内的第一反射坐标；根据所述第一反射坐标和所述第一轨道坐标，非接触式地对三维对象做功。本发明还公开了一种非接触式提供动力的装置。
一种接触提供动力方法装置

[发明专利]一种同步带爬杆装置-CN201610552071.1有效
发明人：骆德渊;孙锐;高世帆;刘颖添;张瑞;张法典;李晓林;肖立杨;骆彦澔 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬杆装置，特别涉及一种同步带爬杆装置。包括机架，所述机架内设有至少两组爬升模块，每组所述爬升模块包括用于与被爬升杆件外缘接触的同步带以及至少两个与所述同步带相啮合的同步轮，所述同步轮上连有用于驱动同步带沿被爬升杆件运动的驱动装置，所述机架上还对应设有用于将所述爬杆装置与被爬升杆件外缘抱紧的夹紧模块。本发明通过两条同步带驱动爬杆装置，同步带与被爬升杆件外缘的接触面积大，二者表面接触点压强较小，同时能够提供更大的爬升摩擦力，能有效避免因摩擦轮与杆件外圆表面接触面积小，而造成摩擦轮和杆件易损坏以及整个爬杆装置负载小的问题。
一种同步带装置

[发明专利]一种自适应悬挂系统及带有该悬挂系统的小车-CN201610552076.4在审
发明人：骆德渊;孙锐;左德阳;刘旭朋;王叶;许坤达;肖立杨;何秀文;骆彦澔 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及悬挂系统领域，特别涉及一种自适应悬挂系统及带有该悬挂系统的小车。包括初始位置位于同一水平面上的前车板和后车板，所述前车板上方连有连接轴支座，所述连接轴支座上安装有水平方向布置的连接轴，且连接轴支座能绕连接轴转动，所述连接轴往后车板方向延伸，在连接轴上还设有与后车板铰接的连接板，所述自适应悬挂系统还包括水平方向布置的避震器。本发明通过将前车板和后车板采用该自适应悬挂系统相连接后，前车板部分整体作为一个适应地形的系统，通过连接轴和连接板来满足前车板的运动自由度需求，使得车体对复杂地形有很好的适应性并且不会触地，保证车体的安全。
一种自适应悬挂系统带有小车

[发明专利]一种防滑底盘及带有该防滑底盘的小车-CN201610551841.0在审
发明人：骆德渊;孙锐;周中琴;左德阳;许坤达;樊晓港;王禹喆;李晓林;骆彦澔 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B62D37/00 文献下载
摘要：本发明涉及底盘领域，特别涉及一种防滑底盘及带有该防滑底盘的小车。包括安装于底盘下方的气密室，底盘上设有至少一个风扇，所述风扇的进气口与气密室连通，风扇的排气口与外界大气相通，所述风扇从气密室内抽气，并将气密室内的空气朝底盘上方排出。本发明采用在底盘上设置风扇，通过风扇从底盘上的气密室抽气使底盘上方和下方形成压差，同时风扇向上排气会产生向下的反推力，可以进一步增大底盘所受的压力，在相同轮胎条件下，可以大幅增加底盘所受的正压力而几乎不增加质量，以此增加底盘的摩擦力从而提高底盘的稳定性。
一种防滑底盘带有小车

[发明专利]一种转动惯量可变的飞轮及带有该飞轮的运动装置-CN201610562348.9在审
发明人：骆德渊;孙锐;周中琴;高世帆;刘旭朋;乔安成;王叶;王禹喆;骆彦澔 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： F16F15/31 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞轮，特别涉及一种转动惯量可变的飞轮及带有该飞轮的运动装置。包括旋转盘，旋转盘设有用于安装驱动轴的旋转中心孔，旋转盘连有沿旋转中心孔周向均布的至少2根滑动轴，每根滑动轴上设有滑块和复位弹簧，复位弹簧一端连接在滑动轴自由端端部，另一端连接滑块，复位弹簧的初始长度与滑动轴的长度相适应，使滑块的初始位置在靠近旋转盘的滑动轴端部。本发明通过飞轮旋转时滑块位置的变化来改变飞轮的转动惯量，静止时滑块靠近旋转中心，飞轮转动惯量小而易启动，随飞轮转速上升，滑块沿滑动轴自动向外扩张，转动惯量增大从而实现能量储存，能量释放结束后，滑块受复位弹簧作用自动回归初始位置，从而恢复该飞轮的易启动特性。
一种转动惯量可变飞轮带有运动装置