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[发明专利]一种预定时间收敛的末制导方法-CN202011235100.4有效
发明人：方洋旺;邓天博;王志凯;吴自豪;马文卉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种预定时间收敛的末制导方法，通过设计一个终端时间无限增长的时间函数对系统状态进行缩放，然后设计了在缩放状态下能够稳定系统的控制器，从而实现在预定的有限时间内对原始状态进行调节。相比于以往的固定时间方法，本发明方法不再依赖于初始条件，即使存在非零不确定非线性的情况下，也能在预定的有限时间内实现调节；本发明可以作为协同制导律的一种基础导引律，为先进协同制导律的设计打下基础。
一种预定时间收敛制导方法

[发明专利]一种基于仿鸟类趋光性的固定翼无人机避障控制方法-CN202210628154.X在审
发明人：方洋旺;李家诚;张茂桃;王志凯;马文卉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿鸟类趋光性的固定翼无人机避障控制方法，搭建固定翼无人机模型，并将该模型转化为基于位置、速度控制的二阶模型；基于鸟类趋光飞行特性，建立固定翼无人机趋光性避障模型，并结合固定翼无人机飞行约束等特性，设计相应的固定翼无人机避障策略及流程；设计安全、稳定的固定翼无人机避障控制律，实现固定翼无人机的可靠飞行。本发明对解决固定翼无人机避障控制问题具有很好的改善效果，增强了固定翼无人机飞行的安全性和鲁棒性，在无人系统控制领域具有很好的应用前景。
一种基于鸟类趋光性固定无人机控制方法

[发明专利]基于微型气压传感器的小型无人机增稳控制装置及其方法-CN201911262956.8有效
发明人：符文星;任子君;闫斌斌;马文卉;金星 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于微型气压传感器的小型无人机增稳控制装置及其方法，将气压传感器安装在小型无人机的各个翼面上，将测量得到的瞬时气压信息送入数据处理模块，数据处理模块根据扰动力矩估计算法，实时估算出无人机受到的扰动力矩，将估算得到的干扰力矩信息传入飞控模块，飞控模块解算得到舵机偏转指令，控制舵机偏转，保持飞行状态稳定。本发明利用贴装在机翼表面的气压传感器，测量气流状态，及时感知气流变化，解算控制指令，起到增加飞行稳定性的作用。
基于微型气压传感器小型无人机控制装置及其方法

[发明专利]一种编队协同中制导技术统一框架的构建方法-CN202011311696.1有效
发明人：方洋旺;马文卉;吴自豪;王志凯;邓天博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种编队协同中制导技术统一框架的构建方法，通过选取合适的协同变量，构建协同目标函数，构建包含底层基础制导律和带有协同项的单平台协同中制导方法；然后将协同变量局部化，构建关于协同变量的一致性协议；最后将单平台协同中制导律和协同一致性协议综合起来获得多拦截器编队协同中制导方法。本发明将带有协同变量的单平台中制导方法与多智能体一致性协议结合，提出通用的协同中制导构建方法统一框架，解决目前协同制导律思路和方法不统一，难以应用和推广的问题。
一种编队协同制导技术统一框架构建方法

[发明专利]一种基于全连通网络的三领队低成本无人飞行器编队协同定位方法-CN202210199420.1在审
发明人： 马文卉;梁晓庚;符文星;方洋旺 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明针对目前对研究尚不充分的低成本无人飞行器编队协同定位技术，基于数据链测距和网络通信，提出了一种基于惯组测量信息的异质编队协同定位技术。该方法首先构建三领队低成本异质编队的数据链通信规则，在此基础上通过全连通通信结构、根据数据链测得的无人飞行器之间相对距离构建非线性方程组，再者根据惯组测量信息确定搜索范围，结合粒子群算法实现定位误差容许下的协同定位以实现对惯组测量位置误差的在线纠偏。本发明通过集中式的通信结构和无向全连通的数据链测距，编队中的高性能无人飞行器可通过最优化方法解算编队成员位置信息并通过网络进行传递、更新，该方法可与多种编队控制或协同制导方法配合使用。
一种基于连通网络领队低成本无人飞行器编队协同定位方法

[发明专利]一种基于数据链通信的低成本双领队异构无人机编队协同定位方法-CN202210200264.6在审
发明人：方洋旺;马文卉;郭恩铭;符文星 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明针对目前对研究尚不充分的异构编队协同定位技术，基于双领队异构编队构成，提供一种基于数据链通信的双领队异构编队协同定位方法。该方法首先构建双领队架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的低成本无人机间相对距离和领从无人机间相对距离构建非线性方程组，根据惯组测量信息利用粒子群算法进行小范围搜索以获取满足定位精度要求的协同定位解算位置信息。该方法适用性良好，协同定位结果可配合各项协同任务施用。可拓展应用于无人飞行器，亦可通过改进最优化方法，提升协同定位的精度和计算速度。
一种基于数据链通信低成本领队无人机编队协同定位方法

[发明专利]一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法-CN202210200276.9在审
发明人：符文星;马文卉;吴自豪;方洋旺 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明针对目前理论研究尚不充分的低成本异质编队协同定位技术，公开了一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法。该方法首先构建领队‑跟随架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的无人飞行器间相对距离构建非线性方程组，利用结合惯性导航信息的粒子群方法求解编队中低成本无人飞行器位置。该方法所解算的协同定位信息可施用于多种类型协同任务，适用性良好，可通过改进搜索方法提升解算速度和精度，易于配合各种集中式协同任务的需求。
一种领队低成本无人飞行器编队协同定位方法

[发明专利]一种基于数据链测距的三领队高低配异质无人机编队三维协同定位方法-CN202210200270.1在审
发明人：符文星;马文卉;王志凯;方洋旺 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明针对目前对研究尚不充分的高低配异质编队三维协同定位技术，基于三领队高低配异质编队构成，提供一种基于数据链通信的高低配异质编队三维协同定位方法。该方法首先构建三高性能领队‑低性能低成本无人机架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的低成本无人机间相对距离和领低成本无人机间相对距离构建非线性方程组，结合作战后端能够准确获取的低成本无人机初始位置信息利用最优化方法求解低成本低成本无人机位置信息用于协同作战。该方法易于施用，需要领队位置信息、数据链测距信息和初始时刻的低成本无人机位置信息即可在线解算低成本无人机的位置信息，协同定位结果可与通信网络和协同制导律配合使用。
一种基于数据链测距领队高低配异质无人机编队三维协同定位方法

[发明专利]一种针对空中机动目标的三维协同中制导方法-CN202011314913.2有效
发明人：方洋旺;吴自豪;王志凯;马文卉;邓天博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对空中机动目标的三维协同中制导方法，将虚拟碰撞点作为拦截器中制导阶段的目标点，同时考虑利用在中制导阶段通过外部传感器直接获得的目标的位置信息、速度信息和加速度信息设计协同中制导方法，并通过添加协同调节项确保所有拦截器的在中制导阶段结束时，几乎同时到达中末交接班区域。本发明结构简单，物理含义清晰，易于工程人员理解，同时具有协同项系数便于调节，制导律鲁棒性强等优点，易于工程实现。
一种针对空中机动目标三维协同制导方法

[发明专利]一种基于通信时变延迟的分布式协同制导律构建方法-CN202011314928.9有效
发明人：方洋旺;王志凯;吴自豪;马文卉;邓天博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于通信时变延迟的分布式协同制导律构建方法，该方法将制导模型分为视线方向和视线法向方向两类模型分别构建其制导律。在视线方向上首先基于改进的多智能体一致性理论，选择到达时间作为状态变量，在导弹间通信存在时变延迟的情况下，通过一致性协议的作用确保多导弹的到达时间达到一致，最终实现多导弹同一时间攻击目标。在视线法向上基于滑模控制理论，选择视线角误差和视线角速率作为状态变量，通过构建滑模控制器使得视线角误差和视线角速率趋近于0，使得导弹按照预定的角度攻击目标。本方法无需考虑最大延时约束，根据延迟的大小可以动态改变一致性收敛协议中的参数，实现通信时变延迟下多导弹协同打击目标。
一种基于通信延迟分布式协同制导构建方法

[发明专利]基于图像的行星三维信息测定方法-CN201711251099.2有效
发明人：杨光伟;马文卉 -专利权人：西安平原网络科技有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像的行星三维信息测定方法，该方法包括以下步骤：采集行星表面特征点，采用通星敏感器和导航相机刚性安装的拍摄装置，并且所述拍摄装置上还设置有探测器，通过尺度不变特征变换SIFT算法构建建立高斯金字塔和图像尺度空间，寻找尺度不变特征，从不同距离观察目标，分类采集特征点；初定位，精准定位；消除错误匹配；行星三维重构并估计拍摄装置运动过程；环绕拍摄仿真；导航相机在轨标定；精度分析；量化分析等步骤，增加匹配效率，速度更快、存储更小，在增大精度的情况下重构行星模型。
基于图像行星三维信息测定方法

[实用新型]一种防堵塞自动清洁的油雾过滤器-CN201820831959.3有效
发明人：高红波;高好朋;程田厚;杨杰;金红波;张月丽;胡天逸;马文卉 -专利权人：洛阳欣珑陶瓷有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B01D46/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防堵塞自动清洁的油雾过滤器，包括油雾过滤器本体、与油雾过滤器本体贯通连接的出气管和与油雾过滤器本体的下端面固定连接的底座，还包括自动清洁装置，自动清洁装置包括：保护壳、进气管、电机、螺旋伞齿轮、滤网板、海绵块、安装块、主过滤板、毛刷、弧形顶压块、清洁剂瓶、固定杆、转动轴、楔形顶压块，此防堵塞自动清洁的油雾过滤器，使用毛刷和清洁剂对主过滤板进行清洁，有效的去除了主过滤板上的油污，防止了主过滤板的堵塞，此种自动清洁装置操作简单，一键清洗，比传统拆卸后清洗的方法提高了效率，清洁后的自动排污功能也比较方便，排出的油污便于收集，杜绝二次污染。
油雾过滤器过滤板自动清洁装置自动清洁防堵塞油污毛刷清洗清洁剂自动排污功能本实用新型螺旋伞齿轮二次污染贯通连接清洁剂瓶清洁安装块保护壳出气管顶压块固定杆海绵块弧形顶进气管滤网板下端面转动轴排出楔形压块拆卸底座电机堵塞

[实用新型]一种具有散热功能的炉壁-CN201820831956.X有效
发明人：高红波;高好朋;程田厚;杨杰;金红波;张月丽;胡天逸;马文卉 -专利权人：洛阳欣珑陶瓷有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： F27D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有散热功能的炉壁，包括外炉壁，所述外炉壁开设有三排散热通孔，所述散热通孔同轴贯通连接有管式加强筋，所述管式加强筋的侧壁开设有通气孔，所述管式加强筋固定连接在内炉壁上；可根据需要选择散热方式，有利于节能环保。扇叶转速自动根据温度调节，简化操作。有效降低炉壁表面温度，保证安全。每排电机可独立调节转速，进一步节能。
加强筋管式炉壁散热功能散热通孔外炉壁本实用新型保证安全独立调节贯通连接节能环保炉壁表面散热方式温度调节通气孔侧壁三排扇叶同轴电机节能

[实用新型]一种用于制备陶瓷制品烧结炉中的真空系统-CN201820830505.4有效
发明人：高红波;高好朋;程田厚;杨杰;金红波;张月丽;胡天逸;马文卉 -专利权人：洛阳欣珑陶瓷有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： F27B5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于制备陶瓷制品烧结炉中的真空系统，包括炉体、真空计、气体分析仪、油扩散泵、滑阀泵、油雾过滤器和减震装置，炉体的下端固定连接有多个支架，此用于制备陶瓷制品烧结炉中的真空系统结构简单，真空系统启动，油扩散泵和滑阀泵开启，将炉体内的空气抽吸到外界，由于滑阀泵的内部转子在滑阀泵的内腔中运行轨迹为形状复杂的封闭曲线，转子的高速转动会导致滑阀泵震动；两个滚轮抵触并支持抬升减震板；同时，两个第四活塞相互靠近，带动顶动块抬升减震板，第一支撑杆上的第一弹簧与第二支撑杆上的第三弹簧再次进行减震，三者结合，有效的进行减震，大大提高了实用性。
滑阀泵制备陶瓷制品真空系统烧结炉减震转子油扩散泵减震板支撑杆弹簧炉体抬升真空系统结构本实用新型气体分析仪油雾过滤器活塞封闭曲线高速转动减震装置空气抽吸形状复杂运行轨迹内腔中真空计动块滚轮下端支架体内抵触震动

[实用新型]一种带高压互锁功能的防水防尘连接器-CN201721887149.1有效
发明人：邹征龙;施尚勇;马文卉 -专利权人：四川瑞可达连接系统有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带高压互锁功能的防水防尘连接器，涉及连接器技术领域，其包括防护盖，防护盖内设置有铜箔板，铜箔板通过绝缘板固定于防护盖的内顶面上。防护盖可拆卸套装于连接器壳体的外部，防护盖和连接器壳体之间设置有密封圈，连接器壳体内安装有连接器插座，连接器插座上设置有两根相互绝缘隔开的第一弹针和第二弹针，第一弹针和第二弹针的端头高于连接器插座的端面，第一弹针和第二弹针连接于同一电流回路中。解决了现有技术中连接器防护盖脱落不能被及时发现的问题及实现了电路的高压互锁功能。
防护盖弹针连接器插座互锁连接器连接器壳体防水防尘铜箔板密封圈连接器技术领域本实用新型电流回路连接器壳中连接器绝缘板可拆卸端头隔开内顶绝缘电路体内外部发现

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